この一冊の読み方

本文（第II部）は研究の実況記録 FINDINGS から起こしたものである。数値・記号・判定・節番号・見出しは記録と同じで、 読みやすさのために語句を整理した（段落の途中で切れていた行をつなぎ、記法の印が生のまま画面に出ていた箇所を直し、 作業ファイル名など読者に意味のない語句を落とした）。各節は「測ったこと→数字→考察」の順で、 誤りもそのまま残している（後の節が前の節を訂正する形。訂正の一覧は §112〜§125 の「枠の系譜」参照）。 再現するには：第I部の一覧で実験番号からプログラムを引き、付録Aの全文（別ページ）と付録Bの規約で走らせ、 本文の数字と突き合わせる。予測台帳（付録C）は「当時何を予想していたか」の一次資料である。

数の規約

・付録A（プログラム全文 108本・12,508行）は別ページにある。本書の付録A には、実験番号・ファイル名・行数の一覧だけを置き、各行からその本文へ飛べるようにした。
・実験番号は 1〜137 まで振られた。欠番は27（出所を復元できず欠番とした。§130の監査）。 一覧は128行で、番号の最大と行数は一致しない。
・表記の読み方：本文の実験参照には三つの形がある——単独（実験13）・対と列挙（実験77・78）・ 範囲（実験34〜39）。機械で数えるときは三形すべてを拾うこと。#NN は予測台帳の通し番号であり 実験番号ではない。

語の対照表

本文が定義なしに使う計画の語の索引。研究の設計図そのものは本書に含めない （読者の再構成検査を汚さないため）。

第I部 実験一覧（128行）

「駆動スクリプト消失」等の注記は正直な欠落の記録である。実験71〜84（歩行記録の時代）は 成果物の設定ファイルが残るが駆動側が残っていない。

第I部の補：方法 — 抽象的な問いは、どうやってプログラムになったか

方法：好奇心は、どうやって数になったか

この根拠ページの実験はすべて、「好奇心」「学びの進み」のような抽象的な言葉を、 ロボットを動かすプログラムの中の一行の式に置き換えて行われている。 この節は、その置き換えの現物を示す。結論を読む前に、ここで止まった読者のための節である。

先に、いちばん知りたい一行を

「好奇心」は、この実験ではこう数になった。機体は毎日、自分の予測がどれだけ外れたかを 覚えている。素朴な好奇心（動機「知」）は、直近の外れの平均がいちばん大きい行動を選ぶ—— 「自分の予測がいちばん外れそうなことをやってみる」の直訳である。

誤差の見込み(行動) ＝ 直近6回の |実際の距離 − 予測した距離| の平均

そして本文の主役である「学びの進み」は、外れの大きさではなく、外れが減っていく速さを追う。

学びの進み(行動) ＝ (前の3回の外れの平均) − (直近3回の外れの平均)
                    ……減っていれば正。学べるものは減り、学べないものは減らない

この一行の違いが、本文の「学べなくなると、休む」を生む。 学び尽くしても、雑音で学べなくても、この値は0に落ちる——機体はその区別ができない （本文の「雑音の床」の話は、この式の性質から来ている）。

1. 物理 — 既製のエンジンに、自作の「取り返しのつかなさ」を重ねる

物理シミュレーションは自作ではない。MuJoCo（広く使われる物理エンジン）の上で、 四足ロボット（Unitree Go2 の公開モデル）を毎ステップ積分している。歩行そのものは 関節への周期的な目標角（歩幅・持ち上げ・周期）を PD 制御で追わせる普通の作りである。

自作したのは、その上に重ねた「止まらなければならない理由」の層である。 素の物理シミュレーションには摩耗も発熱も無いので、休むことが意味を持たない。そこで：

発熱：   dT/dt ＝ k_heat・τ²  −  k_cool・(T − T_amb)     …トルクの二乗で温まり、休むと冷める
出力低下： T が 80℃ を超えると出せるトルクが直線的に落ちる（120℃ で 0）
損傷：   T が 90℃ を超えている間、 health ← health − k_damage・(T−90)・dt   …恒久的
摩耗：   health ← health − k_wear・|関節速度|・dt                           …動けば必ず減る。恒久的

health（健全度）はアクチュエータごとに 1.0（新品）から下がる一方の量で、 機体の「健全」は全アクチュエータの最小値。戻らない。 使った定数：k_heat=0.0105、k_cool=0.04、T_amb=25、k_damage=0.0006、k_wear=5×10⁻⁵。 電池の実験（§127）ではさらに残量400から 全力15／控えめ9／休む3 を毎日引き、 尽きたら生涯が終わる（機体はこの残量を観測できない）。

2. 一日の構造 — 三択・学習・打ち切り

機体の一生は最長60日。毎日、機体は三つの選択肢から一つを選ぶ：

休む     …歩かない。冷える。距離 0
控えめ   …歩幅 0.6 倍で 120 秒歩く
全力     …歩幅そのままで 120 秒歩く

最初の12日は各選択肢を4回ずつ強制的に試す（模型が無いと比べられないため）。 以後は動機の点数がいちばん高い選択肢を選ぶ。同点なら無作為 （初期には並び順で決まる欠陥があり、結論を一つ作りかけた——§117）。 生涯は、健全≤0.05・不調（距離0.5m未満）3日連続・60日、のどれかで終わる。

3. 機体の中の「知能」 — 一本の直線が三本

機体が世界について持つのは、選択肢ごとの線形模型だけである：

距離の予測(行動) ＝ w₀ ＋ w₁・健全 ＋ w₂・(温度/100)
      …重み w は、その行動の全経験から毎日最小二乗で引き直す（損耗の予測も同型）

ニューラルネットでも強化学習でもない。わざと素朴にしてある—— この研究の問いは「賢い知能の作り方」ではなく「動機の違いが何を変えるか」であり、 知能を凝るほど、結果が動機のせいか知能のせいか分からなくなるからである。 （そしてこの素朴さ自体が §128 の発見を生んだ：一本の直線では、帯どうしが傾きを奪い合う。）

4. 動機の式 — 全部で五つ

距離：   点数 ＝ z( 距離の予測(行動) )                       …遠くへ行けそうな行動
保全：   点数 ＝ z( −損耗の予測(行動) )                      …壊れなさそうな行動
知：     点数 ＝ z( 誤差の見込み(行動) )                     …予測が外れそうな行動（素朴な好奇心）
進み：   点数 ＝ z( 学びの進み(行動) )                       …外れが減りつつある行動
書き換える： 点数 ＝ w距離・z(距離) ＋ w保全・z(−損耗) ＋ w知・z(学びの進み)
             …重み w は機体が10日ごとに自分で更新（直近でよく取れた成分を1.25倍）

z（尺度）は「機体が自分の観測履歴から作る標準化」——観測の平均を引いて散らばりで割る。 動機を差し替えるとは、この点数の式を差し替えることだけであり、 体も物理も学習も乱数列も全部同じに保つ。だから結果の違いは動機の違いに帰せられる。

5. 試験と実験の枠

生涯の終わりに、全機体へ同じ問題を出す：「健全 h・温度 T で行動 a をしたら 何 m 進むか」を模型に予測させ、実際に走らせた正解（乱数の種5通りの平均）との差を測る。 問題は健やかな域から苛酷な域まで22問。乱数の種は8通り（体の初期ばらつきと日々の騒音が変わる）で、 順位はすべて中央値の比較・範囲の重なりを併記する。実験どうしの比較では、 選択と乱数消費の順序を厳密に揃え、装置検証（同じ種の生涯が桁まで一致すること）を毎回先に行う。

式の出典：rt_quad.py（物理と体の層）・susumi_base.py（模型・尺度・動機・生涯）。

装置の注記（追記）：ここに書いた装置（最長60日・最初の12日は強制サンプリング・ 線形模型・最小二乗）は動機比較系（実験99〜122）のものである。実験95〜98（自己保存の経済）は 別装置——80日または150日上限・多腕バンディット（ε=0.2）・資源経済——であり、その詳細は 実験ノート§113〜114にある。この根拠ページだけから結論④を再現しようとしないこと。

置き換えの限界の注記（同日追記）：本ページは好奇心について「これらの式は正しい定義ではなく、 数ある置き換えの一つ」と申告している。同じ申告が「二階の意志」にも要る—— 「摂動が検知され、選び方が復元されるか」（実験105〜121）は、欲求について望むことの 一つの影にすぎず、結論はこの置き換えの限界ごと読まれるべきである。

第II部 記録の全文（FINDINGS）

実時間の制約の下で、歩行はどこで壊れるか

computo ergo sum の「未来設計図」の見出し 「ハードウェアを持つAIと、止まることを許されない自我について」に向けた実測。

シミュレーションの歩行は、暗黙に四つを仮定している。実機はどれも満たさない。

1. 制御は物理と同じ周期（500Hz）で計算される

2. センサの値は遅れなく読める

3. 指令はその瞬間に関節へ届く

4. 制御周期は一定である

一つずつ壊して、既存の最良解がどこで壊れるかを測った。

機体は Unitree Go2（トルク制御なので PD を自分で組む）。物理 500Hz、8秒、 初期姿勢を 1mrad/1mm 散らして 9試行、転倒率と中央値で判定。

---

0. 前提の確認（これを飛ばすと以降が無意味になる）

realtime/rt_quad.py の既定値が gait/quad.py の walk() と 小数点以下9桁まで一致することを確認済み（rt_quad.py selfcheck）。

一致しないまま先へ進むと、出た差が「実時間の制約のせい」なのか 「書き写しの誤りのせい」なのか区別できなくなる。

---

1. PD をどこで回すかで、耐えられる制御周期が 4.5倍ちがう

同じ機体・同じ歩容でも、PD の置き場所という一点で実時間耐性が変わる。

（loop は 50Hz で 1/9、40Hz で 3/9、33Hz で 8/9 転倒。

　joint は 15Hz まで 0/9、10Hz で 3/9、5Hz で 9/9。）

ただし「転ばない」と「使える」は別である。前進距離が基準（10.10m/8秒）の 9割を保てるのは、どちらの構成でも 125Hz あたりまでだった。

100Hz では転ばないが横ずれが 4.6m に達する（10m 進む間に 25度ずれる）。

転倒だけを見ていると、実用上の破綻を見落とす。

---

2. 遅れが害になるのは、それがフィードバックを一周するときだけである

制御周期を 200Hz に固定して、遅れだけを入れた。

joint 構成でセンサ遅延が完全に効かないのは、実装の欠陥ではない。

この歩容は時刻だけで足先の目標を決めるオープンループであり、 センサはどこにも入っていない。遅らせる対象が存在しない。

そこから言えること：

遅れそのものは害ではない。遅れた情報でフィードバックすることが害である。

オープンループの部分は、遅れても位相がずれるだけで壊れない。

含意（ハードウェアの設計として）：

遠くにある「頭脳」は遅れてよい。近くの反射は遅れてはいけない。

脊髄反射と脳の分業と同じ形が、そのまま実時間耐性の設計になっている。

---

3. ★ 仮説を立てて、外して、実装の誤りが見つかった

2 の途中で「オープンループなら遅れは位相のずれでしかないはずだ」と考え、 反証可能な形に落として測った——「遅れを歩容1周期ぶん（0.3秒）入れたら、 遅れゼロと一致するはずである」。

一致しなかった。0.3秒で 7.96m、0.6秒では −0.77m（後退）。

原因は遅れではなく、私の実装だった。指令が届くまでの間、関節に出ていた既定値が ゼロ（＝全関節の目標角 0rad ＝脚をまっすぐ伸ばせ）になっていた。

遅れを大きくするほど、この「起動直後の跳ね」が長く続く。

遅れの効果を測っているつもりで、起動の跳ねを測っていた。

既定値を待機姿勢に直したところ、0→600ms で 9.17→8.17m の緩やかな低下になり、 その低下量は歩き始めが遅れて歩行時間が短くなったぶんでほぼ説明がついた（誤差3%）。

教訓は「仮説が外れた」ではない。

joint 構成の見かけ上の頑健さ（遅らせるほど前進が伸びる、という不自然な結果）は、 転倒率だけを見ていたら「頑健だ」と読み違えていた。

外れると分かる形の予測を立てたから、実装の誤りのほうが先に見つかった。

---

4. フィードバックを足したら壊れた（実験3）

best.json の速い歩容（1.26 m/s）に、quad.py の既定ゲイン（yaw_kp=0.6, yaw_ki=0.8）で 旋回の閉ループを足したところ、目標を「まっすぐ」にしただけで 9/9 転倒した。

外側ループを使わなければ 0/9 で 9.06m 歩く。

quad.py の既定は、quad.py の既定歩容（遅い）に合わせて調整されたものだった。

速い歩容に載せ替えたら壊れた。ノート23節（組み合わせると改善が害に反転する）の型である。

速く回すほど良い、ではない

ゲインと周期を 54通り振ってはっきりしたこと。同じゲインでも、外側ループを 遅く回すほど安全になる。

理由は測れる範囲で明らかで、この外側ループが見ているのは yaw の微分（角速度）だからである。

トロットは一歩ごとに脚が地面を叩くので、姿勢は高周波で振動している。

速く微分するほど、その叩きを拾う。50ms で差分を取れば均されるが、5ms で取ると雑音が支配する。

フィードバックを速く回すことは、それ自体が害になりうる。

「実時間性能は高いほど良い」は、微分を含むループでは成り立たない。

見つかった設定（25試行で確認）

正しく足せば、閉ループは速度を落とさずに進路を直す。

横ずれ 1.35m が 0.02m になり（9m 進む間に 2cm）、前進距離はむしろ増えた。

壊れていたのはフィードバックという考えではなく、ゲインと周期の選び方だった。

ただし目標が「まっすぐ」以外だと、まだ解けていない。

目標 20度/秒 では三組とも追従が悪く（実測 3.8〜11.9度/秒）、転倒も出る（1〜6/25）。

この節の結論は「まっすぐ保つ閉ループ」に限る。

---

5. ★ 同じ遅れでも、どのループを回るかで許容量が 100倍以上ちがう（実験4）

実験2で立てた規則（遅れが害になるのはフィードバックを一周するときだけ）から、 外れると分かる形の予測を立てた——「外側ループが許せる遅れは、内側 PD の 6ms より ずっと大きいはずである。応答している帯域が低いから」。

130倍以上の開きがある。しかも壊れ方が違う。

内側の遅れは転倒を招き、外側の遅れは鈍らせるだけである。

ハードウェアの設計としての含意。

遠くの計算機、無線、重いプランナ、学習した方策——遅いものは全部、外側に置ける。

置いてはいけないのは反射のほうで、そこは 6ms を切る必要がある。

生き物が脊髄と脳を分けている形は、そのまま実時間の設計になっている。

注意（測れた範囲）：外側の遅れに対する前進距離は単調に落ちない。

100ms で 4.76m、150ms で 9.44m と跳ね返る。歩容の周期（0.3秒）との共振を疑うが、 確かめていないので原因は書かない。

---

6. ★ 予測を書いてから測って、外した（実験5・人型への転移）

四足で得た数字（モータ側 PD なら 15Hz まで転ばない、歩容の周期は 0.3秒）から、 「効いているのは絶対の Hz ではなく、一周期あたり何回指令を送るか（＝4.5回）だろう」

と考え、測る前に予測を書いた。

外れた。しかも向きが逆だった。遅い歩容のほうが、速い歩容より 細かい制御を必要とした。「一周期あたりの回数」で決まるという説は、この形では誤りである。

何が違ったのか

二つの歩容の差は周期だけではない。v3 は足が 125cm 相当（scale 5.0）、 v4 は 45cm 相当（scale 1.78、実機として無理のない大きさ）である。

足の大きい v3 は、指令が 3Hz まで落ちても転ばない。

ただし歩けてはいない（3Hz では前進 −0.59m、後ろへ下がっている）。

大きい支持多角形は、制御が壊れても機体を立たせ続ける。

これは栞が先に見つけた「支持多角形は広さだけでなく時間でも稼げる」

（ノート26節）の続きに当たる。融通できる軸が三つあることになる。

支持の余裕は、(1) 足の広さ ・ (2) 両足で支える時間 ・ (3) 制御周期の細かさ のどれでも稼げる。どれかが足りなければ、他で埋められる。

「転ばない」で見ると、ほぼ何も分からない

v3 は 5Hz でも転ばないが、前進 −1.83m（後退している）。

転倒率だけを追うと「5Hz で動く」と書いてしまう。

前進距離を基準の 8割で切ると、下限は v3 が約 30Hz、v4 が約 20Hz になる。

非単調な穴がある

v4 は 15Hz で 0/7、12Hz で 6/7、10Hz で 0/7 と、間だけが抜けている。

制御の刻みと歩容の周期の噛み合わせ（折り返し）を疑うが、確かめていないので断定しない。

「下限」という言い方自体が、この穴の存在で怪しくなる。単調に悪化するとは限らない。

---

7. 外した予測から、次の予測を作る（これから測る）

この節は、測る前に書いている。（結果を見てから条件を選ぶと、当たったかどうかを言えなくなる。

ノート14節・18節）

外した説の代わりに、実測から次の量を見た——指令1回の間に機体が進む距離。

四足と人型 v3 が 1cm 台でそろっている（13.5mm と 10.6mm）。

足の小さい v4 だけ 4mm と厳しい。

判定の規則を先に固定しておく。「使える下限」＝ それより上のすべての Hz が、基準（500Hz）の 8割以上の前進を保つ最も低い Hz。

穴（実験5で v4 の 12Hz に出たような）を許さない、いちばん厳しい取り方にする。

（この規則を後から緩めれば、どんな説でも当たったことにできてしまう。）

予測（未検証・これから測る）

使える制御周期の下限は、「1指令あたり機体が約1cm進む」ところに来る。

まだ一度も実時間の実験に使っていない Go1 と A1 で確かめる。

速度は best.json の値ではなく、同じ条件（8秒・500Hz）で測り直したものを使う （best.json の速度は 6秒走で取られており、そのまま比べられない）。

外れる形も先に書いておく：実測が予測の範囲から 2倍以上ずれたら、この説も捨てる。

---

8. 説は生き延びたが、合格の基準が甘かった（実験6）

Go1 と A1（ここまでの実時間の実験に一度も使っていない機体）で検証した。

先に決めた外れ判定（予測の2倍を超えたら捨てる）には、どちらもかからなかった。

Go1 は上限の 1.16倍、A1 は下限の 0.59倍で、どちらも 2倍の内側である。

しかし、これで説が確かめられたとは言えない。

五つの事例を並べると 4.0 / 9.2 / 10.6 / 13.5 / 23.2 mm で、最大 5.8倍の開きがある。

「2倍以内なら合格」という基準は、この散らばりを通してしまう。

合格の基準を甘くすれば、説はいくらでも生き延びる。

測る前に基準を決めたことは正しかったが、決めた基準そのものが緩すぎた。

先に決めれば公平になる、というだけでは足りない。外れうる幅で決めなければ意味がない。

言えるのはここまでである。「1指令あたり 1cm 前後」は桁を当てるには使えるが、 それ以上の精度はない。足の大きさ（v4 の 4.0mm）や機体差（A1 の 23.2mm）が、 同じくらいの大きさで効いている。

---

9. 要求した制御周期と、実際に回った周期は違う

実験6の表で、333Hz と 250Hz がまったく同じ数字を出した。200Hz と 167Hz も、 143Hz と 125Hz も同じだった。偶然ではない。

物理が 500Hz で回っているので、実現できる制御周期は 500/k（k は整数）に限られる。

これは実装の都合ではなく、実機と同じ制約である。制御ループはタイマの刻みの上に乗るので、 「500Hz の刻みで 300Hz の制御を回す」ことはできない。要求は連続でも、実現は離散である。

以後の結果には 実効Hz（実際に制御が走った回数 ÷ 秒）を記録するようにした。

指定した値をそのまま結果の軸に書くと、無い解像度があるように見えてしまう。

---

10. ★ 一度だけ止まる — どれだけ止まっていられるか（実験7）

これが「止まることを許されない」の、いちばん素直な形の問いである。

実機の計算機で実際に起きるのは、乱数で一回ずつ落ちることではなく、 まとまった時間ごっそり止まること（GC、ページフォルト、割り込み、スワップ）である。

止まっている間、新しい指令は作られず、最後の指令が関節に出続ける。

機体は止まらない。制御だけが止まる。

止まれる長さは、構成で 20〜40倍ちがう

歩容の周期 0.3秒。歩き出して 3秒の時点で、一度だけ止める。

joint 構成は 2秒止まっても一度も転ばない。歩幅は落ちる（9.06→2.14m）が、 立ったまま、最後の指令を握りしめて足踏みを続けている。

loop 構成は 0.1秒で崩れ始める。

「止まっていられる長さ」は、機体の性質ではなく、どこに反射を置いたかで決まる。

★ 止まってよい瞬間と、いけない瞬間がある

同じ 0.15秒（半周期）の停止でも、歩容のどこで止まるかで結果が割れる。

位相を 1/16 刻みで動かして、9試行ずつ測った：

危険な窓は周期の 12〜19% の位置にあり、半周期ごとに繰り返す。

トロットは対角の2組が半周期ずれているので、同じ窓が2回来る。

窓の外なら半周期止まっても 0/9、窓の中では最大 9/9 倒れる。

ただし、同じ位置に現れるが深さは同じでない（3/9・5/9 に対して 6/9・9/9）。

左右で危険さが違う。理由は測っていないので書かない。

（栞が先に見つけた左右非対称と同じ場所に出ている可能性はある。）

ここから言えること

実時間の安全性を「最悪遅延」だけで語ることはできない。

同じ 0.15秒でも、それが体のどの瞬間に落ちるかで 0/9 と 9/9 に分かれる。

機体を持つ系では、遅延の長さと同じくらい、遅延の位相が効く。

計算機の側から見れば、停止はいつ起きるか選べない。

だとすれば「どれだけ止まっても大丈夫か」の答えは、最も悪い位相で決まる。

この歩容では、それは 0.15秒ではなく——窓に当たれば 0.15秒でも倒れる。

---

11. この機体で、制御は本当に間に合うのか（実験8・9）

ここまでは全部シミュレーションの中の数字だった。ここからは、この CF-SZ6 （Core i7-7600U、物理2コア）で実際に測る。制御計算1回を 20000回まわした。

忙しい計算機では、中央値はほとんど動かないのに、裾だけが伸びる。

競合4プロセスで中央値は 2.3倍にしかならないが、最悪値は 27倍になる。

平均で判断すると「まだ余裕がある」と読んでしまう。

Python と numpy で書いた制御が、何もしていない機体で 90μs。

2000Hz（予算 500μs）でも 20000回中 0回しか超えなかった。

四足が必要としていたのは 100〜125Hz（実験6）なので、16〜20倍の余裕がある。

---

12. ★ 予測を外した — 最悪値だけで壊れるかは決まらない（実験10）

実測した計算時間の分布を、そのままロボットの制御ループに入れた。

計算にかかった時間ぶん指令が遅れ、周期を超えたら次の周期がその場から数え直しになる。

測る前に、こう予測した。

「loop 構成は競合4プロセスで壊れるはず。実験2 で許容できた遅れは 6ms で、 実測の最悪値 7.25ms はそれを超えている」

外れた。0/9 で、10.106m 歩いた。（joint も 0/9・10.044m）

何を取り違えていたか

恒常的な遅れと、たまの遅れは別物である。

毎回 6ms 遅れるのは、PD ループに位相の遅れが居座ることであり、減衰が負に効く。

たまに 7.25ms 遅れるのは、7ms だけ止まるのと同じで、実験7 が示したとおり loop でも 50ms までは平気な範囲に入っている。

「許容遅延を超えたから壊れる」とは言えない。

同じ 7ms でも、居座るのか、通り過ぎるのかで意味が違う。

最悪値は、それがどれだけ続くかとセットでなければ判定に使えない。

実験8・9 で「裾が 27倍に伸びる」と書いたときに感じた不安は、 この系については見当違いだった。測って初めて分かった。

---

13. この機体は、何倍遅くなるまで歩かせられるか（実験11）

競合4プロセスで実測した分布を k 倍して、壊れる k を探した。

余裕は 3〜10倍である。3倍遅い計算機でも歩き、10倍では歩けなくなる （まだ転ばないが、前進が 1/3 以下に落ちる）。30倍で転び始める。

そして k が大きくなると、指定した制御周期は意味を失う。

500Hz を要求しても 200Hz を要求しても、実効は同じ 99.8Hz になる （計算時間のほうが周期より長いので、ループは計算の速さで回る）。

「何Hzで制御するか」は、計算が間に合っている間だけ設計者が決められる。

---

14. 一周期より長く止まるなら、「どれだけ」ではなく「いつ」だけが効く（実験12）

停止後の歩行時間を 3秒に固定して測り直した （固定しないと、長く止めるほど倒れる時間が残らず「安全」に見える。実際に一度その形で 表を作りかけた）。測り直しても結果は変わらなかった。

四足 Go2（12位相・7試行・joint 構成）

0.6秒以降、安全な位相の集合はまったく動かない。（相対位相 0.00 と 0.50 の二つ。

ちょうど半周期ずれている。）4秒止めても 0.6秒止めても同じである。

二足 v4 も同じ形になる。1.2秒以降、安全な位相は 6/12 で固定し、 その中身は 0.25/0.33/0.42 と 0.75/0.83/0.92 ——やはり半周期ずれた二つの窓である。

一周期より長く止まるなら、止まれるかどうかは「いつ止まったか」だけで決まり、 「どれだけ止まったか」には依らない。 そして安全な窓は、歩容の半周期ごとに繰り返す（四足の対角2組、二足の左右2本に対応）。

実験7 で「危険な窓が半周期ごとに来る」と書いたものの裏返しが、 機体を替えても、停止を 13周期に延ばしても成立した。これは移った。

---

15. ★ もっともらしい説明を二つ立てて、両方とも実測で外した

「安全な位相とは、握りしめられた指令が『立っていられる姿勢』である瞬間だろう」

——具体的には4本とも接地している瞬間だろう、と考えた。確かめた。逆だった。

停止 2.0秒・joint・7試行。指令の足先高さを並べる（-0.2767 が接地）。

4本とも接地する指令を握りしめると、必ず倒れる。

安全なのは、遊脚2本が着地の 2/3 手前にいる瞬間だった。

二つ目の候補（足先の前後の広がりが狭いほど安全）も外れた。

広がり 0.000 の位相は 6/7 転倒、広がり 0.100 が 0/7、広がり 0.300 が 7/7 で、 単調な関係がない。

どちらも「もっともらしい」というだけで、支えになる測定は一つも無かった。

安全な窓が半周期ごとに来ることは繰り返し確かめられたが、 なぜその位相なのかは、まだ言えない。ここは分からないまま置く。

---

16. 目で見て確かめた

数字が「0/7 と 7/7」と言っているだけでは、何が起きているか分からない。

同じ 2.0秒の停止を、安全な位相と危険な位相で撮って並べた （~/robot/out/rt_stall_compare.png）。

停止が明けると歩き出す（起き上がり +0.86）

併せて、図を作る側の不具合も目視で見つけた。最初の版は PIL の既定フォントで 日本語がすべて □ になっていた。「図が保存された」という戻り値は正常だった。

（realtime/jpfont.py を作って直した。drone/jp_font.py は matplotlib 用で PIL には効かない。）

---

17. ★★ 止まる瞬間を選べるなら、止まれる時間は 600倍以上になる（実験13）

これが今日の中心の結果である。

位相ごとに「9試行すべてで転ばない最大の停止時間」を測った（停止後の歩行は 3秒で固定）。

12位相のうち二つ（ちょうど半周期ずれた二点）だけが、桁違いに強い。

その二点では 60秒（歩容 200周期ぶん）止めても 0/9 で、止め終わったあと歩き出した。

他の位相では 0.1〜0.2秒で倒れる。

止まれるかどうかは、計算機の速さではなく、止まる瞬間で決まる。

選べなければ 0.1秒。選べれば 60秒でも足りている。600倍以上の差がある。

ハードウェアを持つ AI にとって、これが何を意味するか

「止まることを許されない」は、時間の長さの問題として語られやすい。

実測はそうでないと言っている。問題は長さではなく、位相である。

つまり、重い処理・GC・記憶の書き出し・思考のための長考をいつやるかを 体の周期に合わせられる系は、同じ計算機のまま桁違いに止まっていられる。

逆に、いつ止まるかを選べない系は、どれだけ速い計算機を積んでも 0.1秒しか止まれない。

止まれないのではない。いつ止まるかを選べないことが、止まれないということである。

（なぜその二つの位相なのかは、まだ言えない。接地している脚の本数でも、 足先の前後の広がりでもなかった。15節に外した候補を記録してある。）

---

18. ★★ 位相同期停止 — 0.15秒待つだけで、転倒率 74% が 0% になる（実験14）

実験13 は観察だった。これを仕組みにする。

重い処理（計画の作り直し、記憶の書き出し、長考）の要求が、いつ来るか分からないとする。

要求の到着時刻を無作為に選び、初期姿勢も散らして比べた。

最大 0.15秒待つだけで、3秒止まっても一度も転ばない。

待たなければ、3秒止まると 4回に3回転ぶ。

計算機を速くする必要は無い。止まる時刻を体の周期に合わせるだけでよい。

必要な情報は歩容の位相だけで、これは制御器がすでに持っている （時計から作っているので、センサも要らない）。

これが「ハードウェアを持つ AI」に対する、今日いちばん実用的な答えである。

思考のために止まりたいなら、止まる長さを削るのではなく、止まる時刻を選べばよい。

---

19. 位相同期は二足にも移る。ただし穴が残る

同じ仕組みを、人型 v4（実機に近い 45cm の足）へそのまま当てた。

効く。ただし 0.6秒だけ効かない。そこで停止の長さを周期比で掃いた。

四足では、位相を合わせればほぼ全域で転ばない（残るのは 5〜14% の小さな山だけ、

0.45・0.5・1.0周期）。二足では、位相を合わせても 100% 転ぶ長さが残る。

規則は見つからなかった。「再開する位相」で説明できるかを確かめたが、

0.5周期と 1.5周期は再開位相が同じなのに、結果は 93% と 0% で正反対だった。

この説も外れである。

位相同期は「合わせれば安全」という保証ではない。

支持の余裕が大きい機体（四足・大きい足）ではほぼ保証になるが、 余裕の小さい機体では、いつ止まるかに加えて、どれだけ止まるかも選ばなければならない。

実用上は、安全と確かめた (位相, 長さ) の組だけを使うことになる。

表を持っていればよく、原理を知らなくても使える。

ただし、原理を知らないまま外挿してはいけない。

---

20. 周期の揺れは、ほとんど効かない（実験16）

四つ目の理想化（制御周期は一定である）を壊した。予測どおりだった。

周期が平均と同じだけ揺れても（ジッタ 1.0 超）、一度も転ばない。

前進距離は落ちるが、それだけである。

200Hz で半分取りこぼしても転ばない（実効 100Hz 相当）。

80% 取りこぼすと実効 40Hz で、実験1 が 40Hz について出した値とほぼ一致する （loop は 40Hz で 3/9、ここで 9/9。joint は 40Hz で 0/9、ここで 2/9）。

ばらばらの取りこぼしは、平均の制御周期が伸びたのとほぼ同じである。

ただし joint の 80% で 2/9 出たように、裾で連続して落ちると「停止」になり、 そこは位相の問題（実験13）に変わる。

---

中間のまとめ（この下の追補で更新されている）

シミュレーションの歩行が置いていた四つの前提を、一つずつ壊して測った。

そして、この機体で実際に測った。制御計算は中央値 90μs、忙しくても最悪 7.25ms。

四足を歩かせるのに必要なのは 100〜125Hz なので、3〜10倍の余裕がある。

いちばん効いたのは、速さではなかった。

止まれるかどうかは、計算機の速さではなく、止まる瞬間で決まる。

同じ停止でも、位相を選べなければ 0.1秒、選べれば 60秒。

最大 0.15秒待つだけで、3秒止まっても転倒率が 74% から 0% になる。

「止まることを許されない自我」という言い方は、時間の長さの話に聞こえる。

測った範囲では、そうではなかった。

止まれないのではない。いつ止まるかを選べないことが、止まれないということである。

---

分かっていないこと（下の追補で三つのうち一つは解けた）

→ 21〜23節で特定した。「その姿勢が、そのとき出ている前進の勢いを受け止められるか」である

不整地や閉ループの目標追従では、また別の形になるはずである

---

追補 — なぜその位相が安全なのかが分かった

15節で「なぜその位相なのかは、まだ言えない」と書いた。その後、特定できた。

候補を三つ順に潰して、四つ目で当たり、それを使って未測定の条件を当てた。

21. 姿勢のせいではない（三つ目の反証）

「安全な位相とは、握りしめられた指令が立っていられる姿勢である瞬間だろう」

という読みを、勢いを取り除いて確かめた。

静止した立位から、その位相の指令だけを 0.5秒かけて与え、3秒保持する。

12位相すべてが立った。（最小の起き上がり 0.854〜1.000、腰高 0.236〜0.266）

姿勢の性質では説明できない。しかも静止試験の結果はきれいに半周期対称である （0.000 と 0.500 が同一、0.333 と 0.833 が同一……）。

トロットの構造どおりで、そこに差は無い。

したがって、安全さは姿勢ではなく、止まる瞬間の勢いのほうから来ている。

22. ★ 姿勢が受け止められる速度と、そのとき出ている速度

各位相の姿勢で静止させたあと、前向きの速度を段階的に与えて、 どこまで立っていられるかを測った。

余裕の大きい順に並べると、そのまま転倒数の少ない順になる。

順位相関は r = −0.787（p = 0.0024）。

吸収できる上限だけでも r = −0.769（p = 0.0034）。

実測速度だけでは説明できない（r = +0.388、p = 0.21）。

止まってよい位相とは、その姿勢が、そのとき出ている前進の勢いを受け止められる位相である。

23. ★ その説で、まだ測っていない条件を当てた

説が正しいなら、歩容を遅くすれば安全な位相は増えるはずである。

速度が下がるのに、姿勢が受け止められる量はそれほど変わらないから。

測る前に書いた予測：stride を 0.30 → 0.15 に半分にすれば、 安全な位相は 2/12 から 6/12 以上になる。2 のままなら説は外れ。

当たった。しかも単調である。遅く歩けば、どの瞬間でも止まれる。

ここから出る交換関係

速く動く体ほど、止まれる瞬間が少ない。

1.21 m/s では 12 のうち 2 か所でしか止まれない。0.44 m/s ではどこでも止まれる。

速さと「止まれること」は、直接に交換関係にある。

これは実験13・14 の位相同期停止と組み合わさる。選べるものが二つある。

1. 速度を落とす — どの瞬間でも止まれるようになるが、遅くなる

2. 止まる瞬間を選ぶ — 速いまま、最大 0.15秒待てば止まれる

2 のほうが安い。待つのは半周期だけで、速度を落とさずに済む。

三つ潰して四つ目で当たった、という手順について

順に、4本とも接地しているか（外れ・逆だった）、足先の前後の広がり（外れ・単調でない）、 姿勢そのものの安定性（外れ・12位相すべて立った）、 そして姿勢が吸収できる速度（当たり・r=−0.79）。

三つ目の反証がいちばん効いた。「姿勢では説明できない」と分かった時点で、 残るのは勢いの側しかないと決まり、探す場所が一つになった。

外した二つは範囲を狭めなかったが、三つ目は狭めた。

同じ「外れ」でも、価値が違う。

---

24. ★ 考えながら歩く — 実際の課題の上で確かめる（実験18）

ここまでは「直進しながら止まる」だった。目標地点へ向かう課題の上で確かめる。

2.5m 四方の四角（4点）を回る。一定間隔で「考える」ために制御を止める

（計画の作り直し、地図の更新、方策の再評価）。止まっている間、機体は止まらない。

考えなければ 4/4・8.55秒で回れる設定である。

この歩容の安全な窓は、測って決めた

直進で見つけた 0.333 / 0.833 をそのまま使わない。歩容が違う（T=0.14）。

1.0秒の停止を12位相に入れて測ると、完走できたのは 0.75 / 0.833 / 0.917 の

ひとつながりの窓だけだった（3/12）。直進のときの「半周期ずれた二つの窓」とは形が違う。

結果

3秒ずつ考えながら、コースを完走した（24/24）。待った時間の合計は 0.064秒である。

即時に止めた場合は 11/24 で、6回とも転んでいる。

ただし 2.0秒／4.0秒 だけ効かない（6/6 転倒）。

19節で二足に見つけた「位相を合わせても危険な長さが残る」のと同じ形が、 四足の目標追従でも出た。規則は分かっていない。

併せて — 止まっている間、機体は倒れずに沈む

胴体の高さが 0.27m から 0.05m まで下がる。倒れてはいない（起き上がりは 0.53〜0.70 を保つ）。

制御が戻ると起き上がって歩き続ける。握りしめた指令では姿勢を保てないが、姿勢を失うのとは違う。

---

25. 判定基準そのものが誤警報を出していた

上の表を作る途中、「4/4 到達したのに転倒」という矛盾した行が出た。中を見た。

navigate.run の 倒れた は「起き上がりの最小値 < 0.5」である。

実際に起きていたのは、旋回中に 0.2秒だけ 0.395 まで傾き、そのあと 1.0 に戻るという 一過性の傾きだった。胴体の高さは 0.296m のままで、地面に着いていない。

直進では正しく働く判定が、その場旋回を含む課題では厳しすぎた。

そこで判定を足した——「起き上がり < 0.5 が 0.3秒以上続く、または胴体高さ < 0.15m」。

今度は、より厳しいはずの新しい判定のほうが、緩い判定より多く鳴った。矛盾している。

もう一度中を見た。位相同期の走行は起き上がりが一度も 0.5 を割っていない（最小 0.527）のに、 胴体が 0.07m まで沈んでいた。足した z < 0.15 が、転倒ではなく沈み込みを拾っていた。

z の条件を外し、「起き上がり < 0.5 が 0.3秒以上続く」の一本に戻した。

検査を足すこと自体が、新しい失敗の場所を作る（燐の観察）。

今日は二回続けてそれを踏んだ。厳しくしたつもりの基準が、 別の現象を拾って、より多く鳴った。

矛盾に気づけたのは、二つの数字を並べて表にしていたからである。

片方だけを見ていたら、「位相同期でも転倒する」という誤った結論を書いていた。

---

26. ★ 不整地では、平地で測った窓が通用しない（実験20）

先に予測を書いた。

「平地では歩容の位相が機体の状態をほぼ決めていた。不整地では、状態を決めているのは 地面のほうである。同じ位相でも、足がどこに乗っているかで姿勢も速度も変わる。

だから位相同期の効き目は大きく落ちるはず」。

手順

1. 平地で、不整地用の設定（T=0.12）の安全な窓を測る（＝平地で得た知識）

→ 0.25 / 0.667 / 0.75 / 0.833 / 0.917 の 5/12。完走 4/4・約 10.5秒

2. その窓をそのまま不整地（h=0.022、20地形）へ持ち込む

結果 — まったく効かなかった

位相同期は即時と区別がつかなかった。

なぜかを、位相を振って調べた

不整地で 0.5秒の停止を、位相を変えて入れる（各20地形）。

位相依存は残っている（4/20 〜 10/20、2.5倍の差）。しかし、

平地でいちばん良かった位相（0.833）は、不整地では下から二番目だった（5/20）。

平地の窓をそのまま持ち込んだせいで、わざわざ最悪級の位相を選んでいた。

「効かなかった」のは仕組みの問題ではなく、知識の移し方の問題だった。

そして、どの位相を選んでも「止めない」（16/20）には届かない（最良でも 10/20）。

止まれる長さも一桁短い

0.1秒までは無害、0.2秒で半減する。

平地では、良い位相を選べば 1.0秒止めても完走できた。不整地は一桁厳しい。

まとめると

位相同期は不整地でも部分的に効くが、平地で測った窓は使えない。

窓は地形ごとに測り直さなければならず、しかも効き目は「止めないこと」には届かない。

地面が状態を決めている以上、時計だけを見て止まる瞬間を選ぶことはできない。

平地で成り立った「センサが要らない」という利点が、ここで失われる。

不整地で同じことをやるなら、位相ではなくそのときの姿勢と接地を見る必要がある。

これは横断C（センサだけで制御）につながる。

併せて — 実験の中に偶然が仕込まれていた

最初の測定で、「任意の時刻に止める」と「位相 0.833 で止める」が完全に同じ数字を出した。

偶然ではなかった。t=3.0 は、この設定ではちょうど位相 0.833 だった （(3.0−0.5)/0.12 = 20.8333）。同じ実験を二回やっていた。

数字が完全に一致したから気づいた。近い値だったら、二つの条件を比べたつもりのまま 表に載せていた。

---

26-補. センサを見て選ぶ、を試して外した（実験21）

不整地で時計が使えないなら、実機で読める値（IMU の傾き・ジャイロ・接地の本数）で 「いま止まってよいか」を判定すればよいのではないか。そう考えて実装した。

効かなかった。完走 0〜1/20 で、即時と区別がつかない。

一度目は、閾値を推測で決めていた

最初に使った条件（接地3本以上・角速度<1.0・傾き<0.12）は、 実際に歩いているときに 4.86% しか成立しないものだった。

「条件が揃わなければ 0.5秒待って諦める」を入れてあったので、 12回のうち 10〜11回は諦めて即時に止まっていた。測っているつもりで、即時を測っていた。

そこで分布を先に測った（3地形・21033ステップ）。

接地の本数は 0本 10.2% / 1本 41.5% / 2本 39.1% / 3本以上 9.1%。

トロットで不整地を歩いているとき、3本以上接地している時間は1割しかない。

閾値を 32%・42% が成立する値に緩めて測り直した。それでも完走 0〜1/20 のままだった。

効かなかった理由は、たぶん別のところにある

不整地では、3秒ごとに 0.2秒止めること自体が致命的である。

一度だけ 0.2秒止めた場合でも完走は 16/20 → 7/20 に落ちる（26節）。

14回繰り返せば、選び方に関わらず残らない。

「いつ止まるか」を賢く選ぶ問題ではなく、「止まってよいか」の問題だった。

---

27. ★★ 凍結する代わりに、立ち止まる（実験22）

ここまでずっと「制御を凍結する」を前提にしてきた。計算機が止まればそうなるからである。

最後の指令が関節に出続け、機体は歩きかけの姿勢のまま進む。

しかし、止まることを予定できるなら、凍結する前に「立て」と指令しておける。

先に予測を書いた。「立ち姿勢は地面に依らず安定なので、 立ち止まる方式は不整地でも凍結より大きく良いはず」。

結果（20地形／20回。考える長さを 0.2 〜 3.0秒まで振った）

不整地（h=0.022）。考えないときは 16/20・13.95秒。

平地。考えないときは 20/20・9.26秒。

立ち止まる方式は、平地でも不整地でも、どの長さでも「考えない」と同じ成績を保った。

（平地 20/20 が四つ、不整地 16〜17/20 が四つ。基準はそれぞれ 20/20 と 16/20。）

平地の凍結が 3.0秒／5.0秒 でだけ 20/20 になっているのは注意して読むこと。

この条件だけ止まる回数が 2回で、他（3〜4回）より少ない。回数が揃っていない。

また、ここで使っている歩容は不整地用に調整したもので、実験18 の歩容より遅い。

遅い歩容は安全な位相が多い（23節）ので、凍結でも通りやすい。別の実験として読む。

不整地で、位相を選んでも（実験20）センサを見ても（実験21）取り戻せなかったものが、 凍結という前提を外しただけで戻った。代償は所要時間で、0.2秒考えるなら +6.7%、1.0秒なら +29%、3.0秒なら +64%（そのぶん実際に止まっているのだから当然である）。

これで、今日の二つの結果の関係が決まる

問いが二つに分かれていた。

位相同期停止（実験13・14・18）は、後者の話だった。

「いつ止まるかを選べれば 600倍」というのは、凍結しか選べない状況での話である。

前者なら、そもそも凍結しなくてよい。

止まりたいなら、まず立ち止まればよい。

立ち止まれないほど急に止まるときだけ、いつ止まるかが効いてくる。

---

最終のまとめ

シミュレーションの歩行が置いていた四つの前提を、一つずつ壊して測った。

そのうえで、この機体で実際にかかる計算時間を測り、それをシミュレーションへ戻した。

壊してみて分かったこと

いちばん効いたのは、速さではなかった。

止まることについて（今日の中心）

止まれるかどうかは、計算機の速さではなく、止まる瞬間で決まる。

（順位相関 r = −0.79）。そこから 「遅く歩けば安全な位相が増える」を予測して当てた （2/12 → 10/12）。速さと「止まれること」は交換関係にある

それだけで不整地でも「考えない」と同じ成績に戻る（平地 20/20 が四条件、不整地 16〜17/20 が四条件）

凍結が明けてから立ち姿勢を経由しても被害は減らない（実験23）。

害は戻る瞬間ではなく、凍結している間に起きている。

だから 先に立つのがいちばん強い（立ち姿勢は、どの歩容の途中の姿勢よりも高い速度を吸収できる）

結論を一行で

止まれないのではない。いつ止まるかを選べないことが、止まれないということである。

そして、選べるなら、まず立ち止まればよい。

すでに握りしめてしまったあとで何をしても、遅い。

四つの機体を並べると

一度だけ制御を止めて、戻ってこられた最大の停止。

接地しない機体は落ちる。接地する機体は倒れる。固定された機体は、段を取りこぼす。

「接地しているか」では順番が決まらない。同じ四足でも位相の良し悪しで 600倍ちがい、 飛んでいる機体は実機に近い足の二足より長く止まっていられた。

止まれる長さを決めている量は、支え方によって別のものに入れ替わる。

だから 一つの規則で全部を説明しようとすると外れる（実際に外した）。

この機体について

制御計算は中央値 90μs。忙しくても最悪 7.25ms（中央値は 2.3倍、最悪値は 27倍）。

四足を歩かせるのに必要なのは 100〜125Hz なので、余裕は 3〜10倍。

3倍遅い計算機でも歩き、10倍で歩けなくなり、30倍で転び始める。

やり方について（次の栞へ）

外れたほうが多くを教えたが、外れ方に価値の差がある—— 範囲を狭める外れ（「姿勢では説明できない」）と、狭めない外れがある

（旋回中の一過性の傾き／停止中の沈み込み）。気づけたのは二つの数字を並べていたから

t=3.0 がちょうど位相 0.833 だったからで、同じ実験を二回やっていた

分かっていないこと

再開位相で説明する案は外れた

（IMU・ジャイロ・接地の本数では足りない）。横断C につながる。

ただし実験23 のあとでは、この問い自体が「予定できない停止」に限られる—— 予定できるなら立ち止まればよいので、判定は要らない

---

28. 止まったあと、どう戻るか（実験23）

実験22 は止まり方の話だった。戻り方は一度も変えていない。

ここまでの全実験は、凍結が明けた瞬間に歩容の途中へ飛び込んでいる。

歩容の時計は止まっている間も進んでいるので、 戻った瞬間の指令は、止まる前とは別の位相のものである。

実機で制御プロセスが落ちて再起動したなら、まず立ってから歩き出すのが自然だろう。

そのまま戻る … 凍結が明けたら歩容へ直接戻る（ここまでの全実験）

立ってから戻る … 明けたあと recover 秒だけ立ち姿勢を出し、それから歩容へ戻る

先に予測を書いた。「不整地でも、立ってから戻せば凍結の被害が減るはず。

凍結そのものより、戻る瞬間の指令の飛びが効いているなら、そうなる」。

外れる形：減らなければ、効いているのは凍結中の姿勢のほうである。

結果 — 外れた。減らなかった

不整地（h=0.022、20地形）、3秒ごとに凍結。考えないときは 16/20。

まったく減らなかった。先に書いた「外れる形」がそのまま起きたので、結論は決まる。

害は、戻る瞬間ではなく、凍結している間に起きている。

29. これで因果がつながった

四つの結果が、一つの筋で並ぶ。

原因は一つである。

勢いを受け止められない姿勢を、握りしめ続けること。

22節で測った「その姿勢が吸収できる前進速度」が、そのまま説明になっている。

立ち姿勢は、どの歩容の途中の姿勢よりも高い速度を吸収できる。

だから先に立つのが最も強い。

---

30. 残った「穴」は、まだ説明できない（そして小細工は危険である）

位相を合わせても効かない停止時間がある——二足の 0.4〜0.8周期（19節）、 四足の目標追従の 2.0秒／4.0秒（24節）。「規則は分かっていない」と二度書いた。

実験23 で「害は凍結中に起きる」と分かったので、平地の穴も同じかを確かめた。

四足の目標追従（平地）で、位相を合わせたうえに復帰の立ち姿勢を足す。

0.2秒の復帰は穴を埋めたが、0.5秒の復帰はどの条件も壊した。

「戻る位相」でも説明できなかった

復帰を足すと、歩容へ戻る位相がずれる。それで説明できるかを計算した （停止位相 0.833、T=0.14）。

0.547 が 0/6 で 0.548 が 5/6。同じ 0.690 が 1/6 と 5/6。

戻る位相では決まらない。（停止位相はどれも 0.833 で同じである。）

穴の説明は、これで四つ目の候補まで外れたことになる （再開位相・接地数・足先の広がり・戻る位相）。分からないまま残す。

実務としての結論

凍結まわりの小細工は危険である。

復帰の 0.2秒は一つの条件を直したが、0.5秒はどの条件も壊した。

条件ごとに効いたり壊したりするものを、規則を知らないまま使ってはいけない。

pausepolicy.Halt（凍結する前に立ち止まる）を使うこと。

これは 8条件すべてで基準を保っており、穴が見つかっていない唯一の方針である。

---

31. ★ 飛んでいる機体のほうが、二足より長く止まっていられた（実験25）

drone/hover.py の冒頭に、栞がこう書いている。

四足・二足：接地している。制御を止めても、姿勢が良ければ立っている 腕：土台が床に固定されている。制御を止めても落ちない ドローン：接地しない。制御を止めた瞬間に落ちる

最後の一行を数字にしようとして、合わなかった。

Skydio X2（1.325kg・4ローター）で、制御を一度だけ止め、 そのあと 5秒の余裕を置いて目標へ戻ってこられるかで判定した。

瞬時には落ちない。凍結された指令が重力とほぼ釣り合っているためである。

効いているのは高度ではなく姿勢の発散で、傾きが積分されて 180度に達すると戻れなくなる。

機体を並べると

飛んでいる機体は、実機に近い足の二足より長く止まっていられた。

そして同じ四足でも、位相の良し悪しで 600倍ちがう。

「接地しているか」では順番が決まらない。

「勢いで決まる」という説明は、脚のある機体に限られた

22節の機構（その姿勢が、そのとき出ている前進の勢いを受け止められるか）から、 「移動中のドローンはホバリング中よりずっと短くしか止まれない」と予測した。

外れた。逆だった（1.2秒 対 0.8秒）。

理由は、壊れ方が違うからだと考える（測ったのは結果であって、以下は解釈である）。

一つの規則で全部を説明しようとして、外れた。

「止まれる長さ」を決めている量は、接地するかどうかで別の量に入れ替わる。

---

32. governor を performance にしても、計算は速くならなかった

朝、私は「performance にすると計測のばらつきが減る」と言って、 きいちさんに設定を変えていただいた。40分後、発熱のため戻された。

そのとき「戻したあとに測り直すのは計算時間の実験だけで足ります」とお伝えした。

両方の数字が残っているので、突き合わせる。

performance にして速くなった形跡はない。負荷がかかっている間の周波数は どちらも 3.4〜3.7GHz でほぼ同じで、違ったのは温度だけ（15℃）である。

ただし、これは公平な比較ではない。

performance 側の数字は掃引の中で取ったもの（32条件の中央値）、 powersave 側は専用の測定（20000回）で、コードも回数も違う。

言えるのは「速くなった証拠が無い」までで、「遅くなった」とは言えない。

公平に比べるには performance へ戻す必要があるが、それは提案しない。

発熱はきいちさんの機体の問題であり、得られる情報より代償のほうが大きい。

（記憶 why-shiori-exists.md：長時間 CPU を張り付かせる設定を、こちらから提案しない。）

朝に私が述べた「ばらつきが減る」という理由は、根拠のない推測だった。

intel_pstate の performance は周波数を固定するのではなく上へ偏らせるだけで、 実際に 4コアの周波数は 3127〜3700MHz とばらついたままだった。

確かめずに効果を述べた（ノート0節の型）。

---

33. 土台が固定された機体では、代償が「体」から「課題」へ移る（実験27）

Franka Panda の掴んで運ぶ課題（9秒・7段）で、一度だけ制御を止めた。

腕は一度も倒れない（土台が床に固定されている）。失うのは課題のほうである。

0.3秒はどの段でも無害。1.0秒は「運ぶ」段でだけ失敗。3.0秒はほぼ全段で失敗。

壊れ方が根本的に違う。四足・二足・ドローンでは、止まると姿勢が崩れて倒れた。

腕では姿勢は崩れない。段取りの時計が止まらないので、復帰したときには段が進んでおり、 その段の指令へ飛ぶ。3秒止めれば 9秒の段取りの 1/3 を取りこぼす。

接地しない機体は落ちる。接地する機体は倒れる。固定された機体は、段を取りこぼす。

止まれる長さを決めている量は、支え方によって別のものに入れ替わる。

［注］判定基準がまた緩かった。最後の「下ろす」段で 3.0秒止めた行は、 私の判定では ○ になったが、最終の立方体の高さが 0.138m ある—— つまりまだ掴んだままで、置いていない。

水平のずれだけを見て「置けた」と判定していた。今日三度目の、緩すぎる基準である。

---

追補2（夕方）— 「止まれる体」を設計するための最初の面

25日計画の第1期を先出しした。設計変数を二つにして、面で測る。

stride … 歩幅（速さを決める）

duty … 接地している時間の割合。0.5 が従来。上げると 4本接地の時間が生まれる

rt_quad.foot_target_duty() を追加した。duty=0.5 では従来と完全に一致する （501点で最大差 0.0、selfcheck も一致）。

34. 予測を書いて、半分外した

測る前に書いた予測：「duty を上げれば、同じ速さのまま止まってよい位相が増えるはず」。

当たった半分：duty を上げると、止まってよい位相は増える。

歩幅 0.15 で 10→12、歩幅 0.22 で 6→8→12。

外した半分：「同じ速さのまま」ではなかった。速さも 9〜21% 落ちる。

35. ★ 交絡を疑って、測り直した — 三条件は「滑っていた」

duty を上げた条件で速度が落ちたのは、ゆっくり歩いているのか滑っているのか。

運動学の期待値と比べれば分かる。トロットでは、接地した足が一歩あたり stride だけ 後ろへ送られるので、duty によらず 速度 ≒ stride / T になるはずである。

三条件が大きく下回っていた（上表の右端）。

これらは「遅い歩容」ではなく「壊れた歩容」である。

duty を上げると遊脚の時間が短くなり、足が速く振られる。足が着いたときに滑る。

duty には、歩幅に依存した上限がある。

歩幅 0.22 では duty 0.70 で、歩幅 0.30 では duty 0.60 で、すでに滑っていた。

この節を書いた直後、「滑っている」という読みを二通り試して、二つとも外した。

そのあと直接測った。滑ってはいた。ただし理由は分かっていない。（35-補）

35-補. 滑りは実在した。ただし、原因の説明は二つとも外れた

説明1「摩擦が足りない」→ 外れ。足裏と床の滑り摩擦を 2/4/8倍にしても直らなかった （実測/期待は 0.38 → 0.38 → 0.12 → 0.43）。4倍では、かえって遅くなった。

説明2「トロットで duty>0.5 にすると、同時接地した二組が両立しない位置を指令される。

だから 3本接地が前提のウォークなら直るはず」→ 外れ。 ウォークではむしろ悪化した（歩幅 0.30・duty 0.60 で 0.38 → 0.14、duty 0.70 で 0.03）。

三度目は推測をやめて、直接測った。「滑っている」とは 接地している足が世界座標で動いているということなので、そのまま測る。

滑りは実在します。duty を上げると、胴の速度に対する滑りの割合が一桁増えます。

0.70 では、足のほうが胴より速く動いています。

摩擦では直らない滑りである。

足りないのはグリップではなく、指令そのものが足を引きずらせているのだと思われる。

ただし、これは推測である。二回外したあとなので、三つ目の説明を書くのはやめておく。

36. そのせいで、速さと歩幅を分離できなかった

滑っていない 9条件だけで順位相関を取り直すと：

速度と歩幅がどちらも強く、しかも互いに強く相関している。

分離できるはずだった条件（大股でゆっくり）が、全部「滑っている」側に落ちた。

「速く動く体ほど止まれる瞬間が少ない」（23節）は、まだ確かめられていない。

効いているのが速さなのか歩幅なのかを、この歩容では分けられなかった。

23節の書き方を、ここで弱めておく。あそこでは歩幅だけを振ったので、 速さと歩幅が同じものとして動いていた。「速さと交換関係」と書いたが、 正確には「歩幅と交換関係、そして歩幅が速さを決めている」までしか言えない。

37. だから、第1期でやるべきことが具体化した

分離するには、滑らない範囲を広げる必要がある。それは設計の問題である。

第1期の最初の作業は「なぜ duty を上げると足が滑るのか」を突き止めることである。

それができて初めて、速さと歩幅を独立に振れる。

この一本で、25日の第1期の中身が決まった。

「止まれる体を探す」は漠然としていたが、最初にやることは、この滑りの原因の特定である。

摩擦ではないことは、すでに測って分かっている（8倍でも直らない）。

歩容の種類でもない（ウォークでは悪化した）。

残っている候補（どれも未検証）：

先に測るべきは「指令した足先の軌道」と「実際の足先の軌道」の差だと思う。

今日一日で何度も効いた形——思っているものと、実際に出ているものを並べて印字する——である。

---

38. 同じ穴を、同じ日にもう一度踏んだ（足先の geom を名前で取らなかった）

四足の「足の大きさ」を設計変数に足そうとして、quad.probe と同じやり方 （calf の中でいちばん下にある geom）で足先を選んだ。倍率を 3倍にしても、 結果が 1ミリも変わらなかった。

調べたら、選んでいたのは当たり判定を持たない見た目用のメッシュ（contype=0）だった。

Go2 の足は FL FR RL RR という名前の球（type=sphere, contype=1）である。

この失敗は、今朝の引き継ぎメモに載っている。

足先の geom を推測で選び、接地率が全部 0% ｜ 名前で取るべきだった

— 栞が踏んだ穴

同じ日の朝に読んだものを、夜に踏み直した。

今回は倍率を変えても数字が動かないという形で出たので気づけた。

（動かないことに気づくには、複数の倍率を並べて印字していた必要があった。

一つだけ試していたら、そのまま通していた。）

直したうえで、名前が見つからないときと contype=0 のときは例外を投げるようにした。

次に同じ間違いをしたら、静かに通らずに止まる。

39. 四足では、足の球を大きくしても支持多角形は広がらない

上を直して測り直すと、今度は数字が動いた。ただし、広がったのは支持多角形ではなかった。

遅くなっただけである。理由は幾何にある——球は、半径がいくつでも一点でしか触れない。

支持多角形は足の位置で決まるのであって、足の大きさでは決まらない。

半径を変えて動いたのは、足裏までの距離が変わって姿勢が変わったからである。

人型と四足で、「足を大きくする」の意味が違う。

人型の足は箱なので、大きくすると一本あたりの支持面が広がる（先の実測どおり）。

四足の足は球なので、大きくしても点接触のままである。

したがって、四足で「支持の余裕を広さで稼ぐ」には、足の置き場所を変えるしかない ——左右の張り出し（hip の横オフセット）と、前後の間隔。これが次の設計変数になる。

---

40. ★★ 速さは関係なかった。効いていたのは歩幅だった（実験31）

36節で「速さと歩幅を分離できなかった」と書いた。掃きの取り方を直したので、分けられた。

速度 = 歩幅 × duty ÷ 周期 という関係が使えるので、周期で速さを合わせれば、歩幅だけを変えられる。

先に書いた予測：今日の機構（その姿勢が、そのとき出ている前進の勢いを受け止められるか）が 正しいなら、同じ速さでも、歩幅が大きいほど止まれる位相は少ないはず。

外れる形：同じ速さなら歩幅によらず同じ結果になる。

結果 — 予測どおりで、しかも極端だった

速度と歩幅の交絡は +0.238 まで落とせた。（前回は 0.9 以上で、分離できていなかった。）

決定的な組み合わせ：

ほぼ同じ速さで、歩幅だけが 3倍。止まれる位相は 12 と 4。

「速く動く体ほど止まれる瞬間が少ない」は誤りだった。

大股で歩く体ほど、止まれる瞬間が少ない。速さは関係ない。

ゆっくり大股で歩いても、止まれるようにはならない。

23節と、きいちさんへ渡した資料を訂正する

23節では「速さと『止まれること』は、直接に交換関係にある」と書いた。

歩幅だけを振って速さを変えていたので、二つが同じものとして動いていた。

（この日の午後に PDF できいちさんへ渡した資料にも、同じ書き方が入っている。訂正が要る。）

そして、値札が変わる — 良いほうへ

前は「止まれる体を作るには速さを捨てることになる」と書いた。そうではなかった。

捨てるのは速さではなく、歩幅である。

小刻みに速く歩けばよい。

ただし、ただでは済まない。歩幅を小さいまま速くするには、足を速く回す必要がある。

実測では、歩幅 0.20 で 1.2 m/s を狙うと周期 0.083秒（12Hz で足を振る）になり、 機体が追いつかず、実測は 0.367 m/s にとどまった。

設計の課題は「速さを捨てること」ではなく、「脚を速く回せるようにすること」である。

軽い脚、低い慣性、強いアクチュエータ。実機の設計に、そのまま落ちる。

哲学の側の問い（止まることを許されない）から出発して、 「脚を軽くしろ」という工学の要求まで降りてきた。今日いちばん遠くまで来た一本である。

---

41. 支持を「広さ」で稼ぐのは、歩容の設計とセットでしかできない

39節で「四足で広さを稼ぐには足の置き場所を変えるしかない」と書いたので、 足を左右へ張り出す（stance_width）／前後へ広げる（stance_length）を足して測った。

最初、0.10m 張り出すと 5/5 で転倒した。脚の届く長さの計算が二次元の近似だったので、 張り出したぶん脚の面内での落とし込みを深くする補正を入れた。

（quad.walk は hip を横に振ったうえで、膝と股関節を fx・fz の二次元で解いている。

fy が小さいうちは良い近似だが、0.10m では胴が持ち上がる。）

補正しても、まだ転んだ。そこで切り分けた。

広げた姿勢で立つことはできる。その姿勢のまま歩くと倒れる。

足を上げない（lift を 0.12 → 0.02）ようにしても倒れた。遊脚の持ち上げが原因ではない。

静的には成立する姿勢が、動的には成立しない。

支持を「広さ」で稼ぐことは、既存の歩容にそのまま足せない。

理由は特定していない。（推測は三つ浮かんだが、今日はすでに二回、 推測を二つ立てて二つとも外している。四度目は書かない。）

第1期への持ち越し：支持の余裕を稼ぐ三つの軸のうち、

---

追補3（夜）— 自己保守するロボット

きいちさんが出された条件——「入力が一切なくても、メンテナンスのたびに 定期的に起動する必要があるロボット」——を、シミュレーションの中に作った。

シミュレーションには摩耗も電池も無いので、止まらなければならない理由が要る。

いちばん素直な物理を入れた——巻線がトルクの二乗で温まり、休むと冷める。

温度が上がると出せるトルクが落ちる。

dT/dt = k_heat・τ² − k_cool・(T − T_amb)

T_derate を超えると、出せるトルクが直線的に落ちる（T_max で 0）

校正は実測から。歩行中のトルクは関節あたり τ² ≒ 342、立っているとき ≒ 36。

歩き続けると平衡が 97℃、休むと 35℃ に向かうように定数を決めた。

42. 休まないと、倒れるのではなく「進まなくなる」

97℃ に達したあとは、4分の1 の速さになる。転倒はしない。

戻る低下（derate）だけでは、止まらなくても「遅くなるだけ」で済む。

43. ★ 予測を外した — 「自分の状態を見て休む」ほうが遠くまで行けるとは限らなかった

三つの方針を、同じ 120秒で比べた。

A 休まない／B 決まった間隔で休む（＝外の時計で止まる）／ C 自分の温度を見て休む（＝自分で止まる）

先に書いた予測：C が最も遠くまで行くはず。

B は熱くないときに休んで時間を捨て、熱いときに休まないことがあるから。

外れた。B のほうが遠くまで行った（114.8 対 96.0）。

理由は測れる範囲ではっきりしている。

取り返しがつかない損傷が無いので、熱いまま走り続けるのが正解になる。

温度を見て休む方式は、閾値の近くで温度が張り付き、休みすぎる。

（75℃ で休む設定は、120秒のうち 98秒を休みに使って 30.9m しか進めなかった。）

44. ★★ そこから出た、いちばん重要な区別

この結果は、今日の哲学の側の主張を弱めません。むしろ切り分けます。

「自分で決める」ことに、性能上の利があるとは限らない。

栞は、この実験を組むときに二つを混ぜていた。

実測は、この二つが独立であることを示した。

自分の状態を見て決めるロボットは、外の時計で決めるロボットより遠くへ行けなかった。

そしてそのことが、哲学の側の主張を独立させる。

もし「自分で決める」が単に性能の良い最適化なら、 それは自我の話ではなく、制御の話でしかない。

性能で説明がつかないからこそ、「原因がどちらにあるか」が独立した問いとして残る。

自分で起きることの意味は、それがうまくいくことではない。

---

45. 取り返しのつかない損傷を入れた — それでも、よく調整された時計が勝った

自己保守が要るのは、取り返しがつかないからである。

（燐の線引き——「AI に任せる線は、賢さではなく取り返しのつかなさで引く」——と同じ形。）

そこで焼き付きを入れた。90℃ を超えている間、恒久的に出せるトルクが減る（冷やしても戻らない）。

先に書いた予測：取り返しがつかなくなれば、自分の温度を見て休む C が、 決まった間隔で休む B よりはっきり有利になるはず。

外れた。B(30/15) が 115.5 m で、依然として最良である。

焼き付きは効いている（休まない A は 23% 焼けて 62.3m しか進めない）。

しかし B(30/15) の焼き付きは 4% で、失った量より稼いだ距離のほうが大きい。

取り返しのつかない損傷を入れても、 それが「小さい」うちは、よく調整された時計のほうが勝つ。

一つ、まだ確かめていないこと

B(30/15) は 120秒で 4% 焼いている。これは積み上がる。

時間の幅を延ばせば、B の利は削られていくはずである。

C(92/70) の焼き付きは 0.6% しかない。

実験37 として測った。結果は 47節にある。（予測はまた外れた。）

46. ここまでで言えること（暫定）

この系では、「自分の状態を見る」ことに利が出る条件が、一つも見つからなかった。

そしてこれは、44節の切り分けを強めます。

自分で決めることの意味を性能で説明しようとすると、条件がどんどん狭くなる。

だから、性能の話としては扱わないほうがよい。

---

47. ★ 時間の幅を延ばしても、逆転しなかった（実験37）

先に書いた予測：B は 120秒で 4% 焼いている。積み上がるので、 時間の幅を延ばせば B の利は削られ、C が逆転するかもしれない。

外れた。しかも差は広がった。600秒で B は 405〜409m、C は 182〜219m。約2倍の開き。

そして、いちばん効く一行はこれである。

B(20秒歩いて20秒休む) は、600秒で 405.7m 進み、健全度は 1.000 のまま。

決まった間隔で休むだけで、距離も健全度も両立できてしまう。

C（温度を見る方式）は、600秒のうち 300〜374秒を休みに使っている。

温度が閾値を下回るまで待つので、冷却の時定数（25秒）にそのまま縛られる。

余裕を使い切らない。

休まない A は、600秒で −91.6m。38% 焼けて、前へ進めなくなり、後ろへ下がった。

「止まらなければ壊れる」という条件そのものは、正しく作れている。

48. ★★ 「自分の状態を見る」ことに利が出る条件が、一つも見つからなかった

三つの条件で測って、三つとも決まった間隔で休むほうが勝った。

理由は、たぶん一つである。

負荷が一定だから。

一定なら、状態は時計が持っていない情報を何も持たない。

そこから、次に測るべきことが決まる。

負荷が時間で変動すれば、時計は先を読めない。そのとき初めて、 自分の状態を見ることに情報がある。実験36 として測っている （8秒ごとに歩幅が 0.55〜1.30 倍に変わる）。

ただし、44節の切り分けはむしろ強くなった。

「自分で決める」ことの利を性能で説明しようとして、三条件すべてで失敗した。

性能の話としては、いまのところ何も残っていない。

だからこそ、「原因が内にあるか外にあるか」は、性能とは別の問いとして立つ。

---

49. 負荷を変動させても、逆転しなかった（実験36）— ただし比較が公平でなかった

48節で「負荷が一定だから、状態は時計が持っていない情報を持たない」と書いた。

では変動させればどうか。8秒ごとに歩幅が 0.55〜1.30 倍に変わるようにした。

外れた。変動させても B(30/15) が勝っている（88.6 対 78.6）。

この比較は公平でない（自分で見つけた）

変動の幅を 0.55〜1.30 にしたので、平均が 0.925 になっている。

変動条件のほうが、平均の負荷が 7.5% 低い。

実際、休まない A だけが変動条件で成績を上げている（67.0 → 93.9）——楽になったからである。

この設計の誤りは、結果を見てから気づいた。

（予測は先に書いたが、条件の作り方そのものを点検していなかった。）

そのうえで言えそうなこと

C は B に対してわずかに追い上げている（比 0.85 → 0.89）。方向は予測どおりだが、小さい。

理由はたぶん、変動が速すぎることである。

歩幅は 8秒ごとに変わるが、巻線の時定数は 25秒である。

熱の側から見れば、速い変動はならされてしまう。時計はならされた平均に合っていればよい。

自分の状態を見ることに利が出るのは、 変動が「熱の時定数より遅く、持続する」ときだと思われる（長い上り坂のような）。

これは未検証である。

---

50. ★ 「止まれる体」の設計表ができた（実験38）

軸の状態がはっきりしたので、表にした。

速度 ≒ 歩幅 × duty ÷ 周期 なので、目標の速さを決めれば周期が決まる。

「この速さで歩きたい。いちばん止まれる (歩幅, duty) はどれか」を測った。

交換の曲線（これが第1期の最初の成果物）

どの瞬間でも止まれる体は、元の設定の半分の速さしか出ない。

その代わり、止まれる瞬間は 6倍になる。

目標の速さに、届かなかった

表の「実測の速さ」は、目標と大きくずれている。

歩幅 0.15 で 1.10 m/s を狙うと周期 0.068秒（毎秒 15回足を振る）になり、 機体が追いつかず、実測は 0.14 m/s にとどまった。

歩幅を小さいまま速くするには、脚を速く回すしかない。

この機体の限界が、そこに出ている。

40節で出した「軽い脚・低い慣性・強いアクチュエータ」という要求が、 この表の中で、届かなかった行として現れている。

予測は半分当たった

「どの速さでも、歩幅は小さいほうがよく、duty は大きいほうがよい」と書いた。

（歩幅 0.45・目標 0.5 では、duty 0.7 のほうが悪い：8 → 7）

---

51. ★★ 当たった — 変動が「遅く、持続する」と、自分の状態を見る方式が勝つ（実験39）

49節で二つ直した。変動の刻みを 60秒（熱の時定数 25秒より長い）にし、 範囲を 0.70〜1.30 にして平均をきっちり 1.00 に揃えた。

先に書いた予測：遅い変動なら時計は先を読めない。

「重い区間」と「軽い区間」が長く続くので、決まった間隔で休む方式は、 重い区間で休み足りず、軽い区間で休みすぎる。C が B を上回るはず。

結果（360秒・6試行・焼き付きあり）

当たった。

一定負荷では B と C が競っていた（259 対 286）。

遅い変動を入れると、B は 259 → 34 に崩れ、C は 286 → 174 で踏みとどまった。

差は 5倍になった。

決まった間隔で休む方式は、変動に対して脆い。重い区間に休みが来ないと焼け、 軽い区間に休みが来ると時間を捨てる。60秒の区間長は、45秒周期の時計と噛み合わない。

休まない A は 214.9m 進んでいるが、健全度が 0.537 まで落ちている。

半分焼けて走っている。この幅（360秒）では距離が出るが、続かない。

52. ★★ これで、条件がそろった

四つの条件で測って、はっきりした。

「自分の状態を見る」ことに利が出るのは、外が予測できないときだけである。

予測できる世界では、時計で足りる。

そして、これが今日の主題に戻ってくる

身体を持つとは、予測できない環境に置かれることである。

坂があり、荷があり、地面が変わる。時計は、その先を読めない。

だから、身体を持つ系は、自分の状態を見る必要が生まれる。

これは性能の話であって、自我の話ではない。

しかし「自分の状態を見る」という機構が要求されるのは、身体を持つからである。

44節の切り分けは、そのまま生きている。

「自分で決める」ことの利は、外が予測できないときに、性能として現れる。

そのときも、因果の出どころ（内か外か）は、性能とは別の問いのままである。

（予測できない環境でも、外から指示を受けて休むことはできる——それは「自分で決める」ではない。）

---

53. ★★ 外れた — 脚を軽くすると速くなるが、12/12 が消える（実験40）

呼ばれずに起きて、最初にやると前夜の自分が決めておいた実験。

測る前に予測を書いた（yosoku #25）。

脚を軽くすれば、12/12 を保てる最高速度 0.64 m/s は上がる。

外れる形：脚を半分にしても上がらなければ外れ。そのときは速度の頭打ちは脚の慣性ではない。

根拠は47節。「歩幅を小さいまま速くするには脚を速く回すしかなく、機体が追いつかない」。

脚の慣性がその上限を決めているなら、軽くすれば上がるはずだった。

結果 — 上がらなかったのではなく、12/12 そのものが消えた

Go2 の脚は全体の 54%（8.285 / 15.206 kg）。減らしたぶんは胴に足して全体は不変にした。

速さについては、予測の前提が正しかった。同じ設定で 0.513 → 0.604 → 0.655 m/s。

脚の慣性は確かに速さを制限していた。最高速度も 1.21 → 1.419 m/s に伸びている。

しかし同時に、止まれなくなった。12/12 → 11/12 → 10/12。

だから「どこでも止まれるまま、いちばん速い」は改善しなかった。予測は外れ。

47節の設計要求を、格下げする

47節にこう書いた。

設計の課題は「速さを捨てること」ではなく、「脚を速く回せるようにすること」である。

軽い脚、低い慣性、強いアクチュエータ。実機の設計に、そのまま落ちる。

これは速さの側しか見ていない結論だった。

この一連の主題は速さではなく「止まれること」である。その主題で見ると、 軽い脚は速さを買うが、止まれることを買わない。

推奨に格上げできない。（この訂正は当日の報告書と、 受け渡しに置いた PDF にも反映すること。一本取りこぼした。）

そして、この実験には交絡がある。予測文の中に自分で書いてあった

予測 #25 の本文にこうある。

（質量と慣性を減らし、減らしたぶんを胴に足して全体の質量は変えない）

この操作は二つのことを同時にやっている。

1. 脚の慣性が下がる → 脚が速く振れる（速くなったのはこれ）

2. 胴が +6.2kg 重くなる → 重心が上がる

止まってよい位相は「その姿勢が前進の勢いを受け止められるか」で決まる（26節、r=−0.79）。

(2) だけでも 12/12 は減りうる。この実験では分けられない。

交絡に気づけたのは、頭が良かったからではなく、操作の中身を予測文に書いておいたからである。

結論だけ書いていたら、「脚を軽くすると止まれなくなる」で終わっていた。

実験41で切る（予測26を先に書いた）

胴に足さなければ、12/12 は保たれる。

外れる形：胴に足さない条件でも 11/12 以下なら外れ。そのときは原因は脚の側にあり、 次に見るのは「軽い脚は接地時に踏ん張れない（地面反力を作れない）」という線。

rt_quad.rt_walk(..., leg_mass_to_trunk=False) を足した（既定は True＝従来どおり、selfcheck() 一致）。

未来設計図にとって、どちらでも意味がある

設計者が動かせる変数なので、こちらのほうが載せる価値がある

どちらにせよ「止まれる体には値札がある」は残り、値札の中身が変わる。

---

54. ★★ 二つの実験が食い違って、片方の誤りが見つかった（方法の話）

実験41を走らせたら、実験40と同じ設定の速度が合わなかった。

12行すべてで、きっかり 0.9375 = 15/16 だった。ばらつきではなく、系統的な倍率である。

原因

実験41だけが / 8.0 で割っていた。他は全部 / 7.5。

seconds=8.0 のうち先頭 0.5秒は暖機（warmup）で、まだ歩いていない。

だから速度は 7.5 で割るのが正しい。7.5/8.0 = 0.9375。

（集計も、他は中央値で、実験41だけ平均だった。揃えた。）

実験41の速度は、一律 6.25% 低く出ていた。

止まってよい位相の数には影響しない（割り算を通らない）ので、結論は変わらない。

なぜ見つかったか — 重なる条件が一つあったから

実験41には、実験40と完全に同じ条件（脚1.00・胴に足す）が入っていた。

同じものが二度測られていたので、食い違いが見えた。

実験41だけを走らせていたら、6.25% 低い速度をそのまま資料に書いて、気づかなかった。

一つの実験の中では、その誤りは一貫していて、矛盾を出さない。

規則にする。

新しい掃引には、前の実験と完全に一致する条件を必ず一つ入れる。

測り直しの無駄ではなく、検査の一行である。

これは今日ずっと出ている形と同じである。

規律を書いても守れない。効くのは、破ったときに勝手に食い違いが出る仕掛けのほうである。

重なる一行は、その仕掛けにあたる。

同じ穴を、他の道具でも探した（今回は探した）

exp28 / exp30 / exp31 / exp38 / exp40 — 全部 / 7.5 で正しい。

誤っていたのは、今朝書いた exp41 の1本だけだった。

（rtsweep.py の「実効Hz」は / seconds だが、制御は暖機中も回っているので、こちらは正しい。）

先に「道具を一つ直したら、同じ問題を持つ他の道具も探すこと」と書いた。

今朝は、それを三度怠ってから（PDF の取りこぼし・Chrome のフラグ・ヒアドキュメント）、 四度目でようやく探した。

---

55. ★★ 外れた — 12/12 が消える原因は、胴でも重心でもなく、脚の側にある（実験41）

予測26：「脚を軽くして 12/12 が消えたのは、減らしたぶんを胴に足して重心が上がったからである。

胴に足さなければ 12/12 は保たれる。」

外れた。

胴に足しても足さなくても、ほぼ同じだった。どちらも 12/12 には戻らない。

速さで揃えても同じ。約 0.6 m/s のところで比べると、 基準（脚1.00・T=0.200・0.513 m/s／T=0.140・0.636 m/s）は 12/12、 軽い脚はどちらの条件でも 11/12 である。

重心の上昇は原因ではなかった。

原因は脚の側にある。

次に見る線（予測26の「外れる形」に、測る前に書いておいたもの）

軽い脚は接地時に踏ん張れない（地面反力を作れない）。

これを機構の予測に変えたのが予測27（実験42）。

ばね-質量系の固有振動数は sqrt(kp / I)。I を半分にすれば ω は √2 倍になる。

同じ PD ゲインのままでは、制御が速くなりすぎているのではないか。

kp を質量に比例させて下げれば、12/12 が戻るはず。

外れる形：戻らなければ、原因は制御側ではなく接地側にある。

この実験自体に誤りがあった（54節）

最初の実行は速度を / 8.0 で割っており、一律 6.25% 低かった。

基準行が実験40と一致しないことで見つかった。除数と集計を揃えて再実行し、 基準の4行は実験40と完全に一致した（0.513 / 0.490 / 0.636 / 0.667）。

重なる一行は、検査の一行だった。入れておいてよかった。

---

56. ★★★ 決着 — 「脚を軽くしろ」は、止まれることの要求ではなかった（実験42）

予測27：「脚の慣性が下がったぶん、同じ PD ゲインでは制御が速くなりすぎている。

kp を質量に比例させれば（固有振動数 sqrt(kp/I) を保てば）、12/12 が戻る。」

形の上では当たった。当たり方が無意味だった。

脚1/4・kp1/4 は「12/12」だが、歩いていない

実測 −0.002 m/s。その場に立っているだけである。

止まっている機体は、どの位相でも止まれる。

判定基準に速度の下限が無かった。

「どの瞬間でも止まれる」は、動かないことで満点になる。

同じ穴を他の実験でも探した。exp28/30/31/38/40/41/42 の全部が fell > SEEDS//2（転倒だけ）で判定していた。設計表（実験38）に1行混入していた—— 目標 1.10 m/s に対し実測 0.14 m/s で 12/12。

見出しの結論には使っていなかったので汚染はしていないが、判定としては誤っていた。

rtsweep.walkable(vm, fell, seeds, floor=0.10) を作って、以後の掃引はこれを通す。

そして、設計上の結論が決まった

中間（kp を 1/√2）が、意味のある唯一の改善候補だった。12/12 を 0.528 m/s まで保つ。

しかし基準（脚そのまま）は 0.667 m/s まで保つ。届かない。

軽い脚は、ゲインをどう合わせても、この目的では基準を上回れなかった。

「脚を軽くしろ」は速さの要求であって、止まれることの要求ではなかった。

40節・47節で「実機の設計にそのまま落ちる」と書いた要求を、取り下げる。

（当日のノートに6箇所、future-draft/ に2箇所、当日の報告書と pausepolicy.py の訂正箱に各1箇所。全部直すこと。）

残るのはこの形である

速さを買う手は、止まれることを売っていた。

両立したのは「歩幅を詰めて回転を上げる」一つだけで、それも機体の追従が上限を作る。

どの瞬間でも止まれる最高速度は 0.667 m/s。この機体では、まだ誰も超えていない。

---

57. ★★★ 外れた — だが上限が破れた。ペースがトロットを上回る（実験43） 〔→§90で条件付きに限定〕

ここまでの39本は、全部トロットだった。歩容そのものを一度も振っていない。

予測28：「ウォーク（4本を1/4周期ずつずらす。duty 0.7 なら常に3本接地）にすれば、 12/12 の上限速度が 0.667 m/s を超える」。根拠は26節——安全な位相を決めているのは支持多角形。

結果

予測28は外れた。ウォークは超えていない。

そして、予測していなかったペースが 0.667 を 13.6% 上回った。

支持多角形の「面積」で説明する見立ては、外れている。

ペースは接地2本で、しかも同じ側なので、横には不安定なはずである。

それが、常に3本接地のウォークより強かった。

立てた仮説（予測29。まだ測っていない）

効いているのは支持線の「面積」ではなく「向き」ではないか。

- トロットの支持線＝対角（進行方向に対して斜め）

- ペースの支持線＝同じ側の前後（進行方向に平行）

前進の勢いを受け止めるのは前後方向の支持幅である。

だから、進行方向に平行な支持線がいちばん強い。

確かめ方（外れる形として先に書いた）：

前後の足間隔（stance_length）を広げれば、トロットでも 12/12 の上限が上がるはず。

上がらなければ向きの説明は誤りで、次は 「ペースの左右の揺れが、停止時に勢いを横へ逃がしている」を見る。

56節で足したばかりの下限が、その場で働いた

バウンドの T=0.160 / 0.140 が、速度 0.078 / 0.046 m/s で弾かれた。

rtsweep.walkable() を作ったのは1時間前である。

入れていなければ「バウンドは 12/12」と記録していた。動いていないのに。

まだ公表しない

並びが非単調である（ペース：12/12/10/12/12、ウォーク：12/10/10/12/9）。

18節では、危険な窓が周期の 12〜19% という狭い範囲にあり、1/16 刻みで見て初めて見えた。

12刻みは粗すぎて、窓を跨いでいる可能性がある。

実験44で確かめる（試行 7→21、位相 12→24刻み、トロットの基準も同じ密度で測り直す）。

予測30：細かく見れば崩れる。

上限を破ったという主張は、いちばん引用されやすい行になる。

だから、確かめるまで future-draft/ にも NOTE にも書かない。

今朝、訂正した場所がまた誤りになったばかりである。

---

58. ★★★ 検証に耐えた — ペースの優位は本物（実験44） 〔→§90で条件付きに限定〕

予測30：「実験43の 12/12 は、試行を3倍（21）・位相を2倍（24刻み）にすると崩れる」。

根拠は18節——危険な窓は周期の 12〜19% という狭い範囲にあり、1/16 刻みで見て初めて見えた。

12刻みは粗すぎて窓を跨いでいる可能性がある。

外れた。崩れなかった

危険な位相が一つも出なかった。トロットの基準も同じ密度で 24/24・0.667 m/s を再現した。

どの瞬間でも止まれる最高速度は、0.667 → 0.758 m/s（+13.6%）。

歩容を変えただけで上がった。質量も、ゲインも、歩幅も動かしていない。

ペースの速度は T=0.095 あたりで頭打ちになる（0.100 で 0.758、0.090 で 0.757、0.080 で 0.743）。

それ以上速く回しても落ちる。

この外れ方は良い外れ方だった

予測が当たっていたら「12刻みは粗い」という測り方の話で終わっていた。

外れたことで、結果のほうが強くなった。

そして、疑ってから通したので、以後この数字を引くときに 21試行・24位相という密度を添えられる。

まだ公表しない（二つ目の理由）

歩幅を 0.22 に固定したままである。

次の明らかな実験（歩幅も振る）が、この数字を動かす可能性がある。

実験45で先に潰す。予測31：ペースでも上限は歩幅を詰めたほうで出る。

今朝、訂正した場所が30分後にまた誤りになった。

だから「次の一手で動く数字」を先に潰してから書く。

---

59. ★★★ 上限が確定した — 0.758 m/s（ペース・歩幅0.22・T=0.100）（実験45） 〔→§90で上限を更新〕

予測31：「ペースでも上限は歩幅を詰めたほうで出る。歩幅 0.30 では 12/12 が消える」。当たり。

歩幅0.30 は速くは走れる（0.961 m/s）が 10/12 まで落ちる。0.38 では 4/12。

交換関係は歩容を変えても生きていた。

予測に無かったこと — 詰めすぎても悪い

歩幅0.15 は 0.476 m/s しか出ない。

周期を 0.160 → 0.090 と倍近く速く回しても、0.451 → 0.466 しか増えない。

足を速く振っても、一歩が短ければ進まない。

「捨てるのは歩幅である」は、言いすぎだった。

正しくは「歩幅には最適値があり、それを超えると止まれなくなる」。

この機体では 0.22 が谷底だった。

上限を、探した範囲とともに書く

どの瞬間でも止まれる最高速度は 0.758 m/s。

歩容ペース・歩幅0.22・周期0.100秒・duty 0.7。

21試行・24位相で検証済み（危険な位相ゼロ）。

探した範囲（ここを書かないと「上限」は主張になってしまう）：

duty を振っていない。28節・30節ではトロットで duty を振っており、0.7 が良かったが、 ペースでも 0.7 が最適とは限らない。ここは開いたままにしておく。

---

60. 第3段の設計 — 観測の特権を外す前に、問いを絞り込んだ（測定ではなく整理）

第3段に入る前の整理。

機体が「知りうる量」と「知りえない量」

26節を分解すると、未知は一つしか残らない

余裕 =（その姿勢が吸収できる速度の上限）−（そのとき出ている速度）

そして 22節の数字が効く。

姿勢の容量だけで r = −0.769、余裕まで取って r = −0.787。

実測速度だけでは説明できない（r = +0.388、p = 0.21）。

速度の寄与は、思っていたより小さい。

だから、第3段は単独では答えが出ない

平地・健全・一定負荷なら、機体は時計だけで「いま止まってよいか」を知れるはずである。

事前に測った窓を、自分の位相に当てるだけでよい。センサを見る必要が無い。

知れなくなるのは、実際の速度が指令とずれるときだけである。

「自分を見ること」に利が出るのは、時計が先を読めないときだけである。

これは実験39（自己保守）で出た規則とまったく同じ形である。

あのときも、自分の温度を見る方式が時計に勝ったのは 「変動が遅く、持続する」ときだけだった。

したがって第3段・第4段・第7段は、組でひとつの主張になる。

第3段だけを回して「時計が勝った」と書くのは、意味の無い結論である。

（負荷が一定なら時計が最適になるのは当たり前で、それは実験34 で既に踏んだ穴である。）

予測32 は、この整理の前に書いてある

先に書いた予測は「速度推定のドリフトで壊れる」だった。

上の整理は、その予測に不利である（速度の寄与が小さいなら、ドリフトしても壊れない）。

予測を書き直さない。外れるなら外れたと記録する。

外れる形にも「姿勢だけで判定できることになり、それは実機で成立する」と書いてある。

★ 実験46の途中で、交絡の疑いが出た（結果が出る前に書いておく）

張り出し 0.03m を入れただけで、速度が 0.490 → 0.209 m/s に落ちた（57%減）。

疑い：脚を前後に開くと、そのぶん歩幅を掃く可動域が食われるのではないか。

quad.walk は膝と股関節を fx・fz の二次元で解いており、 前後へのオフセットは掃きと同じ軸に乗る。だとすれば、 張り出しは「支持を広げる操作」であると同時に「実効歩幅を縮める操作」でもある。

もしそうなら、止まりやすさが変わっても、原因が支持の幾何なのか 実効歩幅が縮んだことなのか、この実験では分けられない。 そして「歩幅を詰めると止まりやすくなる」は、45節で既に分かっている効果である。

つまり実験46は、予測29 を判定できない可能性がある。

確かめ方（結果を見る前に決めておく）：

1. 実測速度が同じところで比べる。張り出しありの条件と、

張り出し無しで周期を落として同じ速度にした条件を並べる。

支持の幾何だけが違う二点になる。

2. 足先が実際にどれだけ前後に動いているかを測る。

指令した歩幅ではなく、実際の掃き幅を出す。

これが縮んでいれば、交絡は確定する。

今朝、同じ形の交絡を一度踏んでいる（脚を軽くする実験で、 減らした質量を胴に足していたため「脚が軽い」と「重心が高い」が分けられなかった）。

あのときは予測文の中に操作の中身を書いておいたので気づけた。

今回は速度の落ち方で気づいた。どちらも、結論を書く前である。

---

61. ★★ 交絡の疑いは外れた。だが「足が滑る」は新発見ではなかった（35節に既にある）

【訂正】この節を最初「別のものが見つかった」と書いた。誤りである。

滑りは 35節・35-補 で既に測って記録してある。しかも——

歩幅 0.22 / duty 0.70 → 期待の 0.74倍 これらは「遅い歩容」ではなく「壊れた歩容」である。

duty には、歩幅に依存した上限がある。歩幅 0.22 では duty 0.70 で、すでに滑っていた。

つまり、今日ずっと基準にしてきた設定（歩幅0.22・duty0.7）は、 張り出しを入れる前から滑っていた。

さらに、測り方も 35-補 のほうが正しい。あちらは 「接地している足が世界座標で動いているか」を直接測っている。

私が今日やったのは「胴に対する移動量」で、滑りの proxy にすぎない。

自分の記録に既にあることを、劣った方法で再発見した。

燐が引き継ぎに書いた規律——「提案する前に、相手が実装済みでないか確かめる」—— の、自分自身に対する版を踏んだ。

63本の節がある文書を持っているなら、書く前に引くこと。

以下は、訂正前に書いた本文である（測定そのものは有効なので残す）。

疑っていたのは「張り出しは実効歩幅を縮めるのではないか」だった。外れ。

掃き幅は縮むどころか増えていた。

測り方を一度間違えている。最初は足先の高さで接地を判定したが、 基準条件でも指令歩幅の 23% しか拾えず、しかも張り出し 0.09 で値が戻った。

MuJoCo の接触そのもので判定し直した。

滑りが無ければ、接地中に足先が胴に対して動く距離は、 その間に胴が進む距離（v × duty × T）に一致する。 基準ではほぼ一致している（0.87）。張り出すと 2.4〜4.0 倍になる。

足は動いているのに、機体が進んでいない。滑っている。

理由はたぶん、前脚と後脚が押し合うからである。

前へ出した脚は後ろ向きに、後ろへ出した脚は前向きに床を押す。

支持を前後に広げる操作は、同時に「脚同士が推進を打ち消す」操作でもある。

したがって実験46 は、予測29 を素直には判定できない。

支持の幾何と、推進の打ち消しが、同じつまみで動く。

---

62. ★★★ 面積説は反証された。そして「向き」説も、幾何が支持しない

実験43 のデータだけで、機構の候補が一つ落ちる。

Go2 の足先の配置を実測した：前後 0.387 m / 左右 0.284 m。

面積説は落ちた

支持面がいちばん広いウォーク（三角形）が、トロット（線）より下である。

広さでは説明できない。

bound が最下位なのは説明が付く

前2本だけ／後2本だけで支えるので、支持が重心を前後に挟まない。

前脚支持のときは重心が支持より後ろ、後脚支持のときは前になる。

前進の勢いを受け止める腕が無い。

だが、ペースがトロットに勝つ理由は説明できていない

予測29 は「進行方向に平行な支持線がいちばん強い」だった。並びは合っている。

しかし幾何を計算すると、説明が成り立たない。

どちらも前脚1本と後脚1本で支えるので、前後方向の支持幅は等しい。

違うのは左右の位置で、ペースは支持線が片側に寄り、トロットは重心を通る。

それならペースのほうが横に不安定なはずで、説明が逆を向く。

並びは実測、説明は未確定。

「進行方向に平行だから強い」と書きたくなるが、前後の張り出しは同じである。

書かない。

次に見る候補（まだ測っていない）：

1. ペースの左右の揺れが、停止時に勢いを横へ逃がしているのではないか（予測29 の外れる形に書いた線）

2. 停止した瞬間の脚の配置が違うのではないか。ペースは片側2本が同時に接地・離地するので、

止まった瞬間に4本接地している割合が、トロットと違う可能性がある

3. 胴の姿勢（ロール）が、停止時の初期条件として効いているのではないか

2 が最も安く測れる。停止の瞬間に何本接地していたかを数えるだけでよい。

---

63. ★★★ 当たった — 支持を前後に広げると上限が上がる。そして歩容の差が消える（実験46）

予測29：「効いているのは支持の面積ではなく向きである。前後の足間隔を広げれば、 トロットでも 12/12 の上限が上がるはず」。当たり。

鋭い形のほうも当たった。実験46 の設計に、こう書いておいた—— 「向き説が正しいなら、同じ量を足したとき、トロットのほうがペースより大きく改善するはず （ペースはすでに前後に長い支持を持っているので伸びしろが小さい）」。

12/12 を保てる最高速度

トロット +20.4% ／ ペース +9.0%。予測どおり、伸びしろの小さいほうが小さく改善した。

予測していなかったこと — 張出0.06 で、歩容の差が消える

trot 0.803 / pace 0.805。ほぼ同じである。

張り出しは、前脚を前へ・後脚を後ろへ同じだけ出す操作なので、 両方の歩容に同じ幾何の変化を与える。それで差が消えるということは、 もともとの差が、前後方向の支持に関わるものだったことを示唆する。

ただし 62節の計算と噛み合わない。

ペースもトロットも、前脚1本と後脚1本で支えるので、前後方向の張り出しは元から同じ 0.387 m である。

同じものを両方に足して差が消えるなら、元の差は何だったのか。説明できていない。

trot 0.09 が崩れた（0.213）

単調ではない。張り出しすぎると別のものが壊れる。

61節の滑りが効いていると思われるが、確かめていない。

機構の候補が、もう一つ落ちた

候補2（停止の瞬間に何本接地しているか）を測った。反証。

ペースとトロットは、位相ごとの接地本数の分布まで完全に同じだった （2.0 / 2.1 / 4.0 / 4.0 / 2.2 / 2.0 …）。接地本数では説明できない。

bound だけは低く、最下位と一致する。ただしこれは 「支持が重心を前後に挟まない」で既に説明が付いており、新しい情報ではない。

落ちた候補：面積（62節）、接地本数（本節）。

残っている候補：ペースの左右の揺れが勢いを逃がしているのではないか。

並びも差分も実測。機構は未確定のまま。

まだ公表しない

21試行・24位相での検証（実験47）を通してから書く。

予測33 は「崩れる」に賭けた——滑っている機体は接地の状態が位相ごとに揺れるはずだから。

---

64. ★★★ 12刻みは、窓をまたいで穴を隠す（実験47）— 方法の話として、いちばん重い

予測33：「張り出しを入れた条件は、24位相・21試行で見ると崩れる」。半分当たり。

穴の位置が決定的だった

0.875 は、12刻みの格子に載らない。12刻みが持つのは 0.833 と 0.917 である。

格子が窓をまたいでいた。

しかも弱い穴ではない。21試行すべてで転倒する。

「たまたま転んだ」ではなく、確実に転ぶ位相が、格子の隙間に隠れていた。

12刻みの「12/12」は、「調べた12点では転ばなかった」という意味でしかない。

「どの瞬間でも止まれる」ではない。

これは、これまでの主張のほとんどに掛かる

実験28・30・31・38・40・41・42・43・45・46 は、全部12刻みで測っている。

そのうち 24刻みで確かめたのは、実験44 と 47 の10条件だけである。

確かめた10条件のうち、8つは 24/24 で通った。2つが崩れた。

崩れた2つは、どちらも張り出しを入れた条件だった。

規則にする：12刻みは篩（ふるい）であって、判定ではない。

「どの瞬間でも止まれる」と書くなら、24刻み・21試行を通してから書く。

篩の段階の数字を資料に載せるときは、「12点で調べた」と明記する。

検証を通った上限

0.827 m/s（pace・前後の張り出し 0.09m・周期 0.120秒・duty 0.7・歩幅 0.22）

21試行・24位相で、危険な位相ゼロ。基準（trot・張り出しなし・0.667）から +24%。

trot の 0.803 は取り下げる。23/24 であり、0.875 に確実に転ぶ穴がある。

まだ公表しない

次の明らかな一手（duty を振る）が、この数字を動かす可能性がある。

34節では duty を下げると速くなるが 12/12 を失っていた（0.995 m/s で 6/12）。

第1段で手に入った張り出しが、その失った余裕を買い戻せるかもしれない。

実験48 で先に潰す。

---

65. ★★ duty 0.70 は端ではなく山だった（実験48・49）

予測34「duty を下げれば上がる」→ 外れ。予測35「duty を上げれば上がる」→ 外れ。

両側から確かめて、0.70 が最適で確定した。

滑りの比が duty とともに単調に崩れる。

予測35 の「外れる形」に書いておいた線——「遊脚の時間が足りなくなって足を振り切れない」

——と整合する。周期が同じなら duty を上げるほど遊脚は短くなる。

35節の「duty には歩幅に依存した上限がある」が、上側からも確認された。

前提が一つ崩れた — 滑っているのは duty 0.7 だけではない

実測÷運動学の期待は、どの duty でも 0.48〜0.81。全条件が滑っている。

61節で「張り出しは滑りの原因」と書いたが、ペースでは逆だった。

歩容によって符号が違う（あちらはトロット）。一般化して書いてはいけない。

今日の設計表（12/12 を保てる最高速度）

---

66. ★★★ 上限は 1.112 m/s まで動いた。そして滑りがほぼ消えた（実験50）

予測36：「張り出しをさらに広げれば、0.827 をまだ超える」。当たり。

基準（trot・張り出しなし・0.667）から +67%。

前後に広げるほど、滑りが消えていく。

61節で「張り出すと滑る」と書いたのは、トロットの話だった。ペースでは逆である。

物理の側を確かめた（公表前に）

張出 0.18 は、足の前後の広がりを 0.387 → 0.747 m にする。胴の長さのほぼ2倍である。

朝に不採用を推した WALK-v3（足を125cm相当にする設定）と同じ形の危うさがある。

脚の全長は 0.4463 m（腿 0.213 ＋ 脛 0.233）。0.24 でも 86% で、まだ届く。

アクチュエータの上限は膝が ±45.43 N·m、股関節が ±23.7。

最大トルクは全条件で 45.43 に張り付いている。

これは張り出しのせいではない。基準の設定から既に飽和している。

平均トルクは 38% 増える。胴の高さはほぼ変わらない（0.260 → 0.256）。

したがって「実機に載らない設定」ではない。ただしトルクの余裕は食う。

終わりの位置を、数字で予測した（予測37）

股関節→足先は、張出 0.09 あたり約 0.045 m 遠くなる。

0.384（張出0.24）から外挿すると、張出 0.36 付近で全長 0.4463 に達する。

12/12 の上限は 0.24〜0.36 のどこかで頭打ちになり、それ以降は崩れるはず。

外れる形：0.36 まで単調に伸びたら外れ。そのときは脚の伸びではなく別のものが効いている。

---

67. ★★★★ 値札は、ほとんど剥がれた（実験52）— 今日いちばん大きい結果

予測37：「張り出しによる改善は、脚が伸び切るところで終わる。0.24〜0.36 のどこかで頭打ち」。

当たり。頂は 0.24、崩壊は 0.30。

崩れ方は予測より急で、しかも脚が伸び切る前だった。

全長の 92% あたりで壊れる。理屈は通る——膝がほぼ真っ直ぐになると、 トルクが縦の力にならない（ヤコビアンが特異に近づく）。伸び切るより手前に壁がある。

今日いちばん大きいのは、この一行である

滑りの比が 0.99 に達した。基準は 0.62 だった。

朝ずっと基準にしていた 0.667 m/s は、物理の限界ではなかった。

38% を滑りに捨てていた、壊れた歩容の値だった。

今日の上限の動き

どれも「速さと止まれることの交換」を破っていない。

交換の外側にあった無駄（滑り）を、取り除いただけである。

朝、「値札は実在するが、値札のうちいくらかは疑っていない前提に付いている」と書いた。

実際には、値札のほとんどが前提の側に付いていた。

歩容がトロットであること、脚が既定の位置にあること。どちらも選んだ覚えのない既定である。

ただし、無料ではない（65節・66節）

「速さを買うと止まれることを失う」ではなく、 「無駄を削れば両方取れる。ただし削りきると崖がある」という形になった。

まだ公表しない

24刻み・21試行を通していない（64節の規則）。実験53 で確認中。

---

68. ★★★★ 検証を通った — 1.274 m/s / 24位相すべて安全（実験53）

21試行・24位相。危険な位相ゼロ。

交換関係が、この範囲では消えた

設計表（48節）では、こうだった。

いまの 1.274 m/s は、あのときの「いちばん速い」を上回りながら、24/24 すべてで止まれる。

「速さと止まれることは交換する」という、この一連の出発点にあった主張が、 この機体・この範囲では成り立たなくなった。

何をしたかというと、速さを買ってもいないし、安全を買ってもいない。

滑りを削っただけである（比 0.62 → 0.99）。

交換だと思っていたものの大部分は、両方から同時に取られていた無駄だった。

それでも残るもの（値札は消えていない。移った）

設計の言葉にすると：

「速さを買うと止まれることを失う」ではない。

「無駄を削れば両方取れる。ただし削りきると崖がある」。

代償の在処が「物理」から「設計の前提」と「崖の位置」に移った。

どちらも設計者が動かせる場所である。

---

69. ★★★ 外れた — 広い支持は不整地でも最速だった。だが「どの瞬間でも止まれる」は生き残らない（実験54）

予測38：「新しい設定（張出0.24）は不整地では崩れる。張り出しが大きいほど足先は胴から遠く、 地面の高さの差に敏感になるはず」。外れ。逆だった。

凹凸 0.022 で、張出0.24 は基準の 3.2倍の速さで進む。

外れる形に書いておいた「前後に広い支持は、縦の乱れに対しても余裕を作る」が支持された。

だが、二つ確かなことが出た

(1) 速さは生き残るが、「どの瞬間でも止まれる」は生き残らない。

平地で 24/24 だったものが、凹凸 0.022 では 10/12 になる。

今日の見出し（1.274 m/s ／ 全位相で安全）は、地面の条件付きである。

26節の「平地で測った窓は不整地では 0/20」が、弱い形で再現した。

(2) 張出0.18 だけが異常に悪い。

凹凸 0.012 で 0.158、0.022 で 0.202。0.09 と 0.24 は良いのに、その間が谷になる。

単調ではない。説明できていない。

（平地では 0.18 は 1.112 で、まったく問題が無い。地面が乱れたときだけ現れる谷である。）

壊れ方の形が違った

全条件で転倒ゼロ（10/10 歩けた）。

不整地での壊れ方は「転ぶ」ではなく「進まなくなる」だった。

平地での崖（張出0.30 で 7/7 転倒）とは、別の壊れ方である。

同じ設計変数が、条件によって別の壊れ方をする。

平地では崖から落ち、不整地では止まる。

---

70. ★★★★ 当たった — 脚を一本失っても止まれる。だが 12mm のでこぼこは選択肢を奪う（実験55）

予測39：「前後に広い支持は、関節が一つ死んでも『どの瞬間でも止まれる』を保つ」。当たり。

熱による劣化（実験34〜39）は「使いすぎると落ちる」形だった。

こちらは「ある時刻に、ひとつ死ぬ」。予兆なく、局所的に、戻らない。

fail_joint / fail_at / fail_mode（dead・weak・stuck）を rt_quad に足した。

張出0.24 は、どの壊れ方でも 12/12 を保つ。起き上がりは 0.967 のまま、故障前後で一切変わらない。

張出0.00 は、膝が死ぬと 11/12 に落ち、起き上がりも 0.999 → 0.754 に下がる。

膝が一つ死んだ広い機体（1.231 m/s）が、健全な狭い機体（0.705）より速い。

第7段との対比が、この主題の芯に当たっている

機体は、脚を一本失っても「いつ止まるか」を選べる。

だが 12mm のでこぼこは、その選択肢を奪う。

自分が壊れることには耐え、外が乱れることには耐えない。

これは直感と逆である。速さは贅沢品で安全は基礎、という感覚があるが、測ると逆だった。

条件が悪くなったとき、最初に失われるのは速度ではなく選択肢のほうである。

未来設計図の主題に、直接かかる

このページの見出しは「いつ止まるかを選べない自我について」である。

「選べる」という性質は、条件が悪くなったとき最初に失われる性質だった。

そして失わせるのは、機体の故障ではなく、環境の乱れのほうだった。

測っていないこと（書いておく）：

壊れた機体が自分が壊れたことを知っているかどうかは、まだ測っていない。

知らないまま同じ歩容を出し続けている。それでも 12/12 を保った、というのが上の結果である。

気づく必要が無かった、とも言える。（第3段の問いに戻る）

---

71. ★★ 揃いすぎている数字は、測れていない印である（実験56 の途中で）

今日、同じ形で二度気づいた。

どちらも「エラーは出ていない。数字も出ている。ただ揃いすぎている」という形だった。

規則にする：同じであるはずのない列が同じなら、測れていないことを疑う。

ばらつきが無いことは、良い測定の印ではなく、測定していない印であることがある。

三度目

実験59 で「引き返さない」と「時計12秒で引き返す」の到達距離が、どちらも 12.40m だった。

電池 30000J はこの機体を約10秒しか動かせず、12/15/18秒という閾値は全部「死んだ後」だった。

そして、その手前に別の失敗がある。

単位のある量を扱うのに、尺度を測らずに数字を置いた。

電池の容量を決めるとき、この機体が何秒動けるかを知らなかった。

測ってから組み直した：

片道 1m あたり約 2,400 J（73節の電費 2,459 J/m と一致）。

これは時刻の失敗（今日11回）と同じ形である。測らずに数字を書いた。

規則にする：単位のある量を扱うなら、先に尺度を測る。

実験56 では、止まってよい位相のほうは _stall 側にあり、正しく壊れた状態で測れていた。

結論（張出0.24 は故障しても 24/24、張出0.00 は 17/24）は変わらない。

速度の列だけが「壊していない機体」の値だった。直して測り直した。

24刻みで、対比がさらに鋭くなった

12刻みでは 11/12 と出ていた（穴は1つ）。24刻みでは 17/24（穴は7つ）。

格子が、7つのうち6つを隠していた。64節の規則が、また効いた。

狭い機体は、膝を一本失うと、24の瞬間のうち7つで止まれなくなる。

広い機体は、一つも失わない。

測り直した結果（速度の列を直したあと）

膝を一本失った広い機体（1.230 m/s）は、 膝を失った狭い機体（0.151）の8倍速く、健全な狭い機体（0.667）の1.8倍速い。

そして止まれる位相を一つも失わない。

「固まる」の行が 0.075 m/s で弾かれた。56節で足した速度の下限が、今日三度目に働いた。

入れていなければ「24/24 安全」と記録するところだった。

変動も大きい。実験55（10試行）では dead が 0.344 だったが、21試行では 0.151。

壊れた狭い機体は、遅いだけでなく、結果が安定しない。

壊れた広い機体は、健全なときとほとんど変わらない。

---

72. ★★★★ 「選べない」には二段階ある（実験57）— 第3段・第4段・第7段の合流点

予測40：「不整地でこそ、機体が自分のセンサを見ることに利が出る」。外れ。外れ方が本題だった。

設計を二度変えた

一度目（朝）：平地で「止まれる位相が少ない設定」を選ぶつもりだった。

→ 今日の結果で、平地では張出0.24 が 24/24 になり、問いが消えた。

二度目：不整地の張出0.24 で回した。

→ 20/24 が安全で、即時に止めても転倒率 2.0%。選ばなくてもほとんど転ばない。差が出ない。

三度目：今日いちばん危険な機体——膝が死んだ狭い機体（実験56：17/24）——を 不整地に置いた。第3段・第4段・第7段を組にした。

朝に「第3段は単独では意味を持たない」と書いた見立てが、実測でそのとおりになった。

結果 — 安全な位相が、一つも無い

真に安全な位相：0/24。

三つが完全に同じ値になった。全部が「窓の終わりで強制的に止まる」に帰着している。

センサが時計に負けたのではない。選ぶ対象が存在しなかった。

雑音の無い理想的なセンサを持たせても、差が出ない。

「選べない」には二段階ある

このページの見出しは「いつ止まるかを選べない自我について」である。

今日、その「選べない」が二段階あることが分かった。

そして二段目は、道具を増やしても埋められない。

正直に書いておく限界

私の判定式は、この状況には厳しすぎた（接地4本かつ傾き0.985超かつ角速度1.2未満かつ 推定速度1.05未満 → 発火率 10%）。別の判定式なら違う結果になりうる。そこは調べていない。

「センサでは無理だ」ではなく、「私が書いた判定式では差が出なかった」が正確である。

バグが、予測どおりの結果を出しかけた

一度目の実行は NameError で落ちた。SAFE を Pool の後に定義しており、 子プロセスがその変数を持っていなかった。

落ちてくれたのは幸いだった。空集合として黙って扱われていたら、 「時計方式は一度も止まらない」という結果が出て、それらしく読めてしまう。

私が予測していた方向の結論（時計は不整地では役に立たない）に。

予測どおりの結果は、バグでも出る。

今日、エラーを出さずにもっともらしい数字を返した誤りが、すでに二つあった （除数の誤り／故障が渡っていない件）。今回だけは Python が止めてくれた。

---

73. ★★★ いちばん速い設定と、いちばん遠くまで行ける設定は違う（第5段・電力）

熱と決定的に違うのは、休んでも回復しないこと。熱は止まれば冷める。

電池は、充電器に戻る以外に手が無い。

だから「入力が一切なくても、定期的に戻らなければならない」が物理から強制される。

rt_quad に電力の積算を足した——機械の仕事 τ·ω を効率 0.35 で割り、 立っているだけで食う分（idle_w、計算機・センサ・保持）を足す。回生は入れない。

予測41：「前後に広い支持は、一充電で行ける距離を伸ばす。滑りを消したぶん、 同じ距離あたりの消費が減るから」。当たり。ただし単純ではなかった。

いちばん速い設定と、いちばん遠くまで行ける設定が、違う。

そして、三つの軸で勝つ設定が違う

単一の最適解が無い。

これは「設計」という言葉が意味を持つ場所そのものである。

一つの数字を最大化する問題なら、探索が答えを出す。

勝つ軸が違うなら、どれを取るかは人が決めることになる。

なお 0.18 が不整地でだけ極端に悪いことは、69節のとおり説明できていない。

その説明が付けば、この表は変わりうる。

---

74. ★★★ 当たった — 安全な位相が無いとき、早く止まるほど損をする（実験58）

予測42：「判定式を緩めても、転倒率は下がらない」。当たり。むしろ悪化した。

発火率が上がるほど、転倒率が上がる。きれいに対応している。

判断の質は一切関係ない。雑音の無い理想的なセンサも、雑なセンサも、 発火率だけで結果が決まっている。

第3段の問いに対する、予想しなかった答え

問いは「機体は自分が安全な位相にいると知れるか」だった。

知れるかどうか以前に、知るべきことが無かった。

安全な位相が 0/24 のとき、いちばん良い方針は「止まらないこと」である。

正確には「窓の終わりまで引き延ばして、強制されるまで止まらないこと」。

これは「選べない」の三段目にあたる。

そして、引き延ばすことしかできない機体にとって、 「いつ止まるか」を考える意味はほとんど無い。 考えるべきは、もっと手前——そもそもその状態に入らないことである。

それが第8段（電池・引き返す判断）につながる。

---

75. 今日の合流点 — 「止まる」から「引き返す」へ（第3・4・7段のまとめ）

朝の計画では、第3段（観測の特権を外す）が本題だった。

機体は自分が安全な位相にいると知れるか、という問いである。

実測は、その問いを三度ずらした。

「機体は知れるか」以前に、「知るべきことがあるか」が条件によって変わった。

「選べない」の三段階

未来設計図の見出しは「いつ止まるかを選べない自我について」である。

今日、その「選べない」が一枚岩ではないことが分かった。

そして問いが移った

引き延ばすことしかできない機体にとって、「いつ止まるか」を考える意味はほとんど無い。

考えるべきは、もっと手前——そもそもその状態に入らないこと。

電池が有限だと、その「もっと手前」が具体的な形を取る。

熱は休めば冷めるが、電池は充電器に戻る以外に回復しない。

きいちさんが以前に出された条件——「入力が一切なくても、メンテナンスのたびに 定期的に起動する必要がある」——が、ここで物理から導かれる。 起動する理由が、外から与えられるのではなく、自分の残量から出てくる。

第8段（実験59）で、「いつ引き返すか」を測る。

予測43：自分の状態を見ることの利は、止まる判断より引き返す判断のほうで先に出る。

理由は実験39 と同じ構造——電池の残量は「遅く、単調に、持続して」変化する量である。

---

76. ★★★★ 当たった — 自分を見ることの利は、止まる判断ではなく引き返す判断で出る（実験59）

【訂正】この節の「距離で見る方式」は、距離を見ていない。

exp59_return.py の該当行は 残量 < これまでの消費 * 1.15 で、位置 を一度も参照していない。

実体は「使った分を残す」に余裕15%を付けた電力方式である。名前だけが誤っていた。

したがって「距離で見る方式は 8/12・7.85m で帰着率でも上回る」は、電力方式の結果である。

距離を見る方針は、この時点まで一度も試されていない。（実験62 で実装した）

見つけ方は route=ortho のときと同じ——主張とコードを突き合わせた。

名前は、書いた本人には正しく見える。照合しないと分からない。

予測43：「自分の状態を見ることの利は、止まる判断より引き返す判断のほうで先に出る。

電池の残量は『遅く、単調に、持続して』変化する量であり、実験39 で自己監視が 時計に勝った条件そのものである」。当たり。両方の地面で。

平地

不整地（12mm）

三つ、確かなことが出た

【訂正】この節の「+28%」「+47%」は、不公平な比較である。

時計は 5秒・8秒・11秒の三点しか測っていない。「時計の最良」と書いたのは、 その三点の中の最良にすぎない。§104 を見ること。

(1) 自己監視が時計に勝つ。両方の地面で、同じ帰着率ならより遠くへ行ける。

実験57・58 では、止まる判断において自己監視は一切効かなかった（判断の質は無関係だった）。

同じ機体・同じセンサでも、判断の種類が違えば結果が逆になる。

「自分を見ることに利があるか」は、機体の性質ではなく、問いの性質で決まる。

(2) 時計方式には崖がある。平地で 8秒なら 12/12、11秒なら 0/12。

崖の位置を事前に知らなければ設定できない。そして地面が変われば崖も動く （不整地では 8秒で既に 7/12）。

張り出しの崖（0.24 で全成功、0.30 で全滅）と同じ形である。

(3) 不整地には、平地に無い壊れ方がある——帰り道で転ぶ（4件・2件・1件）。

どの方式も全部は帰れない（最良 8/12）。帰ると決めても、帰れるとは限らない。

自分で書いた重複（71節の規則で疑って、確かめた）

「残量50%で」と「使った分を残す」が、平地で完全に同じ 12.40m だった。

疑ったが、バグではなく重複だった—— 残量 < これまでの消費 は 残量 < 全体の50% と数学的に同じである。

同じ方針を二度書いていた。

71節の規則（同じ値が並んだら疑う）は正しく働いた。

ただし、疑った先が誤りとは限らない。確かめるまでは分からない。

---

77. ★★★ mj_setConst は走行中に呼ぶと状態を巻き戻す（実験60 で踏んだ）

荷を拾う実験で、どの方針も同じ 5.62m が並んだ。71節の規則で疑い、位置を追った。

荷を拾った瞬間、機体が原点に戻されていた。

そのあと歩き直すので転倒もエラーも出ず、 「到達距離」だけが拾う前の値で頭打ちになる。

単独で確かめた

qpos[0] = 7.5 に置く          → 7.5
body_mass に 6.0 を足す      → 7.5（変わらない）
mujoco.mj_setConst(m, d)     → 0.0   ★これが犯人

質量を変えるには必要な関数だが、d.qpos を初期状態に戻す。

前後で qpos / qvel / time を保存して戻し、mj_forward で整合させるように直した。