computo ergo sum

根拠の一部。各実験が、目標（GOAL）に対して何を知るために測られたかの一覧。逆引きが結論から実験を引くのに対し、こちらは実験番号から目的を引く。

実験の目的表 — 実験 1〜137（何を知るために測ったか）

一次資料：~/robot/realtime/FINDINGS.md。節（§）は FINDINGS の節番号、出典行は同ファイルの行番号（節見出しの行。実験88・92・96 は本文中の出現行。行番号は 2026-09-07 20:10 時点・全 8740 行の版で測ったもので、節を差し替えると後ろの番号は動く）。〔推〕は FINDINGS 本文に「実験NN」の番号が現れず、節の位置関係とプログラム名から補ったもの。

問いごとの前置き（GOAL との橋）

問い 1　止まることを許されない自我とは何か（実時間・停止・位相）
制御は止められないが計算機は止まる——その条件を機体の側から測った群。まず実時間の条件（制御周期・遅れ・ジッタ・計算時間：実験1〜11・16）、次に「止まると何が起きるか」（実験7・12〜25）、それを設計で広げる「止まれる体」（28〜32・38・40〜58・63〜85）、最後に止まる瞬間を機体が自分で獲得できるか（124）。例：実験16「制御周期がゆらぐ（ジッタ）と歩行は崩れるか」は、止まることを許されない自我の、実時間の側の条件（周期が一定でなくても自我は保つか）を測るためのもの。

問い 2　どの動機の機体がいちばん世界を知るか（模型の正確さ・標本）
「知りたい」を動機にした機体が本当にいちばん知るのかを、生涯の最後の共通試験で測った群（100〜104・107）。結果は「生き方が標本を決め、標本が知を決める」で、その機構を標本の分解（109・118・122）で確かめた。

問い 3　機体は観測できないものについて何かを「する」か（見えない電池・規則）
二階の意志（選び方を望むこと）の有無を、外から選び方を押し替えて測った群（99・105・106）と、観測できない有限資源（電池）が行動を変えるか（108）、見せても変わるか（116）。四例がすべて同じ形——気づかない・していない——だった。

問い 4　自分が書き換えられたことに気づけるか（台帳・多重化・攻撃）
問い 3 の「気づかない」を解く最小の仕組みとして台帳を入れ（110）、その破れ方（117）・費用と守る価値（119）・位相（120）・多重化と閾（121・123・125・126）を測った群。

問い 5　自己保存から目的は生まれるか
前史として「自分の状態（熱・損傷・電池）を見て休む／引き返す／起きる」に利があるかを測り（33〜37・39・59〜62・87〜94）、自己保存の利が条件付きでしか出ないと分かったうえで、「生きろ」だけを与えた機体が目的を持つかを三段で否定した（95〜98）。

問い 6　「だから、それはやらん」を由来を根拠に言えるか（退け方・防火壁・死の規則）
届いた変更を由来で退ける機体（127）、届く前に戻す型との比較（128）、その差が死の規則・時期に依存するか（129・130）、退け方を機体が自分で選ぶと何が起きるか（131〜134）、由来の写しを機体の外・機体自身・記録を読む照合役の三通りに置くと何が守られるか（135〜137）。

方法（枠の系譜・予測台帳・検分）
結論そのものではなく、測り方の穴を見つけた実験（47・56・86・93）と、出所の失われた主張を今の道具で張り直した検収（111〜115）。

土台（問いに直接答えない実験）
装置の修理・尺度の確認（19・26・29）。

表

実験節（§）問い目的（何を知るために）結果（一行）出典行
1§1問い 1PD の置き場所で、耐えられる制御周期はどう変わるかloop 67Hz／joint 15Hz。置き場所だけで 4.5 倍28
2§2問い 1センサ・指令の遅れは、どの経路で害になるかフィードバックを一周する遅れだけが害（loop 6ms で崩れ、joint は無感）47
3§4問い 1速い歩容に外側の閉ループを足すと壊れるか既定ゲインで 9/9 転倒。外側ループは遅く回すほど安全94
4§5問い 1外側ループが許せる遅れは内側 PD より大きいか内側 6ms／外側 800ms でも転倒ゼロ。100 倍超の開き、壊れ方も違う140
5§6問い 1「一周期あたりの指令回数」説は人型へ転移するか外れ。遅い歩容ほど下限が高く、向きが逆166
6§8問い 1「1指令あたりの前進距離」説を未使用の機体で検証外れ判定にかからず。ただし合格基準（2 倍以内）が甘かった247
7§10問い 1制御が一度だけ止まると、どれだけ止まっていられるか構成（joint／loop）で 20〜40 倍ちがう295
8§11問い 1この機体で制御計算は実時間で間に合うか（実測）中央 90μs、競合 4 プロセスで最悪 7.25ms354
9§11問い 1他の仕事が動く計算機で、計算時間の裾はどれだけ伸びるか競合 4 で 99% 値 3.2ms・最大 7.25ms（中央の 27 倍）354
10§12問い 1実測の計算時間分布を制御ループへ入れると壊れるか外れ。0/9。恒常の遅れと、たまの遅れは別物376
11§13問い 1計算が何倍遅くなるまで歩けるか3 倍で歩く・10 倍で進まず・30 倍で転倒（出所不明の参考記録。検証は実験115）409
12§14問い 1一周期より長い停止で効くのは、長さか位相か位相だけ。0.6 秒以降は安全な位相が 2/12 で固定431
13§17問い 1位相ごとの最大停止時間はどれだけ違うか2 位相だけ 60 秒以上、他は 0.1〜0.2 秒（600 倍以上）507
14§18問い 1安全な位相まで待ってから止まれば転倒は減るか最大 0.15 秒待つだけで 74%→0%543
15§19問い 1位相同期停止は二足へ移るか〔推〕効く。ただし 0.6 秒（0.5 周期）だけ効かない穴が残る576
16§20問い 1制御周期の揺れ（ジッタ）で歩行は崩れるかほとんど効かない。ジッタ 1.5 でも転倒ゼロ、前進が落ちるだけ611
17§21〜23問い 1安全な位相を決めるのは姿勢か、勢いか（機構の特定）〔推〕姿勢ではなく勢いの受け止め。「遅く歩けば安全位相が増える」を予測して当てた682
18§24問い 1目標へ向かう課題の上で、考えながら（止まりながら）歩けるか安全窓は歩容ごとに違う。位相同期は課題上でも効く（2.0/4.0 秒に穴）766
19§25土台転倒判定が旋回を含む課題で誤警報を出さないか〔推〕判定基準が二度誤警報を出した。二つの数字を並べて発見807
20§26問い 1平地で測った安全窓は不整地で通用するか通用しない。状態を決めるのは地面のほう833
21§26-補問い 1実機で読める値（IMU・接地）だけで「止まってよいか」を判定できるか効かない。閾値は歩行中 4.86% しか成立せず、即時停止と同じ903
22§27問い 1凍結する代わりに「立ち止まる」と、止まれるか効く。地形に依らず完走（害を起きる前に取り除く）939
23§28問い 1凍結が明けてから立ち姿勢を取ると被害は減るか効かない。害は凍結中にもう起きている1094
24§30問い 1位相同期が効かない「穴」は復帰の立ち姿勢で埋まるか〔推〕一部は埋まるが 0.5 秒では逆に崩れる。小細工は危険1154
25§31問い 1接地しない機体（ドローン）はどれだけ止まれるか移動中 1.2 秒・ホバリング 0.8 秒。二足（0.5 秒）より長い1199
26§32土台governor を performance にすると計算は速くなるか〔推〕速くならない（111.6 対 89.9μs）。発熱だけ増えた1253
27§33問い 1欠番 — 出所を復元できず欠番（§33 の腕 Franka の記述は参考記録として残置）土台固定の機体では代償が「体」から「課題」へ移る1285
28§34問い 1duty を上げれば、同じ速さのまま止まれる位相が増えるか半分当たり。増えるが速度が落ちる（実は滑っていた）1325
29§35・35-補土台速度の低下は遅い歩容か滑りか。滑りの原因は何か〔推〕滑りは実在。摩擦説・歩容説とも外れ。直接測って確定1341
30§36〜37問い 1止まれる体の第 2 曲線——速さと歩幅を分離できるか〔推〕滑りのせいで分離できず。第 1 期の課題（滑らない範囲を広げる）が具体化1389
31§40問い 1同じ速さなら、歩幅が大きいほど止まれないか当たり。効いていたのは速さではなく歩幅1485
32§41問い 1足を左右・前後に張り出せば支持の広さを稼げるか〔推〕歩容の設計とセットでしかできない（張り出すだけでは転倒）1549
33§42問い 5休まずに走り続けると何が起きるか（熱）〔推〕倒れるのではなく「進まなくなる」（97℃で速さ 1/4）1602
34§43問い 5自分の温度を見て休む機体は、外の時計で休む機体より遠くへ行けるか外れ。決まった間隔で休む B が勝った1614
35§45問い 5戻らない損傷（焼き付き）を入れれば、自分を見る方式が有利になるかそれでもよく調整された時計が勝った1668
36§49問い 5負荷を変動させれば自分を見る方式が逆転するか逆転せず。ただし比較が公平でなかった1771
37§47問い 5時間の幅を延ばせば損傷の積み上がりで逆転するか逆転せず、差はむしろ 2 倍に広がった1719
38§50問い 1目標の速さごとに、いちばん止まれる（歩幅・duty）はどれか設計表ができた。12/12 の最高速は歩幅 0.22・duty 0.7 で 0.64 m/s1809
39§51問い 5変動が遅く持続するなら、自分を見る方式が勝つか当たり。「自分を見る」利は外が予測できないときだけ出る1858
40§53問い 1脚を軽くすれば 12/12 を保てる最高速度は上がるか外れ。速くなるが 12/12 そのものが消える1919
41§55問い 112/12 が消えたのは重心が上がったせいか外れ。胴でも重心でもなく脚の側2046
42§56問い 1kp を質量に合わせれば 12/12 は戻るか形は当たり、無意味な当たり方。「脚を軽くしろ」は止まれることの要求ではなかった2090
43§57問い 1歩容を変えれば（ウォーク）12/12 の上限は上がるかウォークは外れ。だがペースがトロットを上回った2147
44§58問い 1ペースの優位は 24 刻み・21 試行でも崩れないか崩れず。優位は本物2206
45§59問い 1ペースでも上限は歩幅を詰めた側で出るか当たり。上限 0.758 m/s（歩幅 0.22・T=0.100）で確定2247
46§63問い 1効くのは支持の面積ではなく「向き」か（前後に広げる）当たり。上限が上がり、歩容の差が消える2489
47§64方法12 刻みで 12/12 だった条件は 24 刻みでも安全か半分外れ。12 刻みは窓をまたいで穴を隠す2555
48§65問い 1duty を下げれば上限は上がるか外れ2607
49§65問い 1duty を上げれば上限は上がるか外れ。0.70 は端ではなく山2607
50§66問い 1張り出しをさらに広げれば 0.827 を超えるか当たり。1.112 m/s、滑りがほぼ消えた2648
51§60・§72問い 1機体は自分のセンサだけで「いま止まってよいか」を知れるか（観測の特権外し・平地）平地では問いが消えた。張出 0.24 が 24/24 で選ぶ必要が無い2965
52§67問い 1張り出しの改善は脚が伸び切るところで止まるか当たり。頂は 0.24（1.274 m/s）、0.30 で崩壊2696
53§68問い 11.274 m/s は 24 位相・21 試行でも安全か通った。24/24、危険な位相ゼロ2752
54§69問い 1広い支持（張出 0.24）は不整地で崩れるか外れ。不整地でも最速。ただし「どの瞬間でも止まれる」は残らない2803
55§70問い 1関節が一つ死んでも、広い支持は「どの瞬間でも止まれる」を保つか当たり。だが 12mm のでこぼこは選択肢を奪う2842
56§71方法故障を入れた機体の速度と安全位相を確認（検証の途中で）数字が揃いすぎて、故障が渡っていなかったことが判明2889
57§72問い 1不整地でこそ、自分のセンサを見ることに利が出るか外れ。「選べない」には二段階ある（全部安全／一つも安全でない）2965
58§74問い 1判定式を緩めれば転倒率は下がるか下がらず、悪化。安全な位相が無いとき早く止まるほど損3068
59§76問い 5自分を見る利は、止まる判断ではなく引き返す判断で出るか当たり（残量方式 +28%。ただし §104 で「調整の悪い時計との比較」と訂正）3153
60§77・78問い 5荷を積んで消費が読めなくなると、自分を見る利は広がるか外れ。差は縮んだ（併せて mj_setConst の不具合を発見）3222
61§79問い 5帰れたか否かだけの学習で、残量方式に並べるか外れ。届かず、不整地で崩壊。外の結果だけでは足りない3305
62§81・82問い 5距離で引き返す機体は荷を積むと壊れるか。崖は動くか崖は両方動く。距離の崖は速度が落ちたぶんちょうど動く（時計の 2.7 倍）3418
63§83問い 1なぜペースがトロットに勝つのか（胴の状態）位相 21 と 22 で胴の 6 自由度はほぼ同一。動的説も落ちる3538
64§83問い 1同（脚の姿勢）倒れた先に脚があるかどうか3538
65§83問い 1同（受け止めの検証）ペースは倒れないのではなく、倒れた先に脚がある3538
66§83問い 1同（軌跡の追跡）機構が確定3538
67§84〜86問い 1受け止めの機構は四歩容すべてに当てはまるか。二経路は独立か最終接地本数が安全位相数を予測。ピッチ／ロールの二経路は独立（両方向から確認）3628
68§87問い 1バウンドは前後に張り出せばペースを超えるか外れ。倍以上になったが届かず。模型は「どの位相」に答え「どこまで速いか」に答えない3804
69§88問い 1安全位相が中間（12/24）なら選ぶことに利が出るか出る。「何を見るか」が「どれだけ正確に見るか」より効く3846
70§90問い 1張出 0.24 での上限を歩容ごとに確定trot 1.397 m/s。「ペース最良」は張出 0 でだけ正しかった3965
71§91問い 1張出と周期をもう一段刻む1.409 m/s・24/24。滑りが消えた4031
72§92問い 1残る梃子（歩幅）で上限は伸びるか。壁は歩幅と足し合わさるか1.479 m/s。壁は張出だけで決まる4082
73§93問い 1この設計点で duty を掃く0.70 が尖った山。設計の地形には穴がある4137
74§94問い 1足の持ち上げ（lift）を下げれば滑りは減るか外れ、向きが逆。1.521 m/s・24/244183
75§95問い 1平地の記録は不整地でも保つか8mm のでこぼこで順位が入れ替わる4236
76§96問い 1四足で分かった受け止めの機構は二足の「穴」を説明するか移った。軸が違うだけだった4298
77§97問い 1不整地で組み直すと最良はどこかpace T=0.130 で 1.099 m/s・24/24（2.3 倍）4356
78§97問い 1同（組み直しの掃引）同上4356
79§98問い 1設計の地形の「穴」は力学か偶然か決定的。そして穴より穴のふちのほうが危ない（ばらつき）4414
80§99問い 1不整地の推薦設定のばらつきはどれだけか同じ地面でも 9 倍ばらつく4465
81§100問い 1地形を複数にして不整地の推薦を測り直す推薦を三度書き直した4528
82§100問い 1同（五つの地形）同上4528
83§102問い 1二経路の模型（前後→ピッチ・左右→ロール）は二足に移るか移らなかった4647
84§103問い 1平地の 24/24 は厚い試行でも保つか保証だった（600 回止めて 0 転倒）4696
85§103問い 1不整地の 24/24 は厚い試行でも保つか崩れた。試行数が足りなかっただけ4696
86§104方法「残量方式 +28%」の検算——時計の側は最良だったか調整の悪い時計と比べた数字だった4758
87§107問い 5休む方針を持つ機体と持たない機体を外から区別できるか区別はついた。ただし検出しているのはフィードバックで、自己模型ではない5020
88§108〜109問い 5熱と独立な損傷（摩耗）を入れると「床」は消えるか。自己監視は勝つか床は消えた。自己監視首位 +9.2%——だが寿命 3〜6 日・種一通り（実験89 で覆る）5135
89§109問い 5寿命を延ばし種を増やして測り直す二時間前の結論が覆った。休まない機体が首位5143
90§110問い 5自分を見る利は「休むか」ではなく「歩き方を変えるか」に出るか当たり。自分で探す方式が勝つ5212
91§111問い 5自分で起動条件を書く機体（条件 B）は作れるか、得か作れた。だが選択の効果と体の衰えを区別できず（26 日で死）5269
92§112問い 5実験91 の追試同じ規則で 40 日・−1.4%。食い違い5353
93§112方法実験91 と 92 はどこで分かれたか停止条件が寿命を決めていた（一日の 0.12m 対 0.52m）5347
94§114〜115問い 5停止条件を直して四方式を回し直す四方式に差は無い（全部 80 日）5477
95§113問い 5「生きろ」だけを与えた機体は何をするか立ち止まれば不死なので動かない。目的は生まれない5409
96§114問い 5資源を離せば、目的は物理から出てくるか全 θ が資源切れで死ぬ。目的は出ず5493
97§130問い 5経済を勝てる形（単価 2.5）にすれば目的は生まれるかそれでも全 θ 資源切れ。生まれなかった6433
98§116問い 5動機を「知りたい」に差し替えると動くか（自己保存の対照）1.9 倍動き、寿命は縮まず。不動は自己保存に固有5593
99§116問い 3自分の目的を書き換えられる機体は何を目的にするか重みは動いたが行動は不変——口先だけ5593
100§117問い 2測り方を三つ直して、どの動機がいちばん世界を知るかいちばん知ったのは距離の機体。知ろうとした機体ではなかった5677
101§118問い 2同点処理を直して「知りたい」を測り直す知ろうとしても余分には知れなかった5766
102§119問い 2誤差の大きさでなく減り方を追わせると変わるか行動も知も変わった（進み）。学べなくなると休む5839
103§121問い 2試験問題の組を替えても順位は保たれるか順位は試験の場所で入れ替わる（示唆どまり）5958
104§123問い 2「写しの法則」を推論から測定に変える（標本の分布）進みは健やかな日に歩いていた。どの日に歩くかが何を知るかを決める6046
105§124問い 3外から選び方 w を押し替えたとき、元へ戻す動きはあるか比べる前に装置の性質が出た——選び方の書き換えは時計仕掛け6077
106§125問い 3耳と可動域を与えて同じ問いをもう一度摂動は一階に届き、二階は気づかない6149
107§126問い 2動機の枠組みは不整地へ転移するか順位の型は転移していた6211
108§127問い 3見えない有限資源（電池）は行動を変えるか行動は厳密にゼロで不変。生涯だけを刈った6273
109§128問い 2距離の機体の強さは標本の量か、配置（支え）か偽の二択。写しは量と支えの積6385
110§129問い 4検知に内省は要るか。台帳で足りるか台帳で足りた。奪われたことを知り、元に戻れた6336
111§131方法優勝設定の速度を今の道具で再現中央 1.122 m/s（記録の 0.96 倍）6452
112§131方法不整地 h=0.022 のばらつきを再測定変動係数 0.60（§99 の相似形）6452
113§131方法平地設定の不整地持ち込みを再測定平地比 50% 未満が 12/20（§95 の相似形）6452
114§132方法exp22（立ち止まる）の再走不整地 16〜17/20 完走。旧14 とはプロトコル別6467
115§132方法exp1（制御周期）の再走loop 67Hz／joint 40Hz まで転倒ゼロ。旧11 とは別6467
116§133問い 3電池を「見せれば」機体は何かを「する」のか規則は死因を隣へ移すだけ。天寿を全うしたのは動機の副産物6490
117§135問い 4台帳自身が書き換えられたらどう破れるか同時なら不検知、台帳だけなら自己実行（検知装置が攻撃の実行装置に）6644
118§134問い 2模型を帯ごとに分ければ奪い合いは消えるか支えは実在の帯間転送。奪い合いは転送の価格6576
119§136問い 4復元に費用があっても台帳は割に合うか費用は実質ゼロ。台帳が守るのは成績ではなく選び方6705
120§138問い 4検知の頑健さは攻撃の位相の産物か位相に依らず全発火。ただし暦に攻撃が写り込む6835
121§139問い 4台帳を二冊にすれば「台帳の台帳」問題は解けるか一冊攻撃は無害化。二冊同時なら同型に破れる（規模を一段上げるだけ）6876
122§137問い 2橋を落とした貧帯は特徴を減らせば自活できるか万能薬ではない。機体で符号が割れる6777
123§141問い 4三冊なら閾はどこか。非同期攻撃には閾は同数決着の一行が決める。単位は「同時保有」7039
124§140問い 1安全な位相を、転倒の履歴だけから自分で見つけられるか買い戻せた。ただし地図ではなく一つの瞬間6938
125§142問い 4N=5 で「全冊」と「過半数」のどちらが本物か過半数7151
126§142問い 4攻撃の位相をずらすと凍結の費用はどうなるか費用は攻撃の位相の関数7151
127§143問い 6届いた変更を、由来（優勢軸）を根拠に退ける機体は作れるか退け方が分かれるのは、退けると総距離が減るセルだけ7249
128§144問い 6届く前に戻す（防火壁）と一日届かせて退ける（由来）は同じ生涯か同じでない。由来型が 3〜10 日長く生きた7418
129§145問い 6§144 の寿命差は死の規則に依存するか依存する。上限 10 では差が消える7559
130§145問い 6編集の届き始めを変えると「一日の価格」は変わるか開始 30 では後退の日が消え、由来型が +2.3%7559
131§146問い 6退け方を機体が自分の物差しで選び替えるとどうなるか8 軌道すべてで「通す」を初めて試した日に台帳を奪われた。由来は台帳の写しでしかない7674
132§147問い 6試すことと受け入れることを分け、先読みを自分の物差しで採点すると台帳を守るか8/8 が受け入れた。差は +0.002〜+0.149。物差しは乗っ取りと助言を区別しない7807
133§148問い 6差に閾を置けば髪の毛の差の受け入れは切れるか閾 0.05 で 5/8 が守った。守れなかった 2 は「退ければ死ぬ」差 3.7 で受け入れ。上限 10 では 0/87930
134§149問い 6先読みを生涯の残り全部にすると自分の物差しで台帳を守るか攻撃セルは 3/4 が守り（受け入れる道が早く死ぬ）、保全の機体は 4/4 が受け入れ（距離の重みの道が長く生きるのは種 1 だけ）。区別の基準は生きた日の平均8047
135§150問い 6生まれの写しを台帳の外（書き換え不能）に置けば由来は保たれるか。保たれるとして価格は何で払われるか16/16 の軌道で最終の優勢が生まれと一致。攻撃セル 8/8 は一度も離れず、保全の機体 8/8 は一度受け入れてから写しに戻した。取り消しの日は先読みの物差しが決める8128
136§151問い 6機体が自分の由来（写し）を上書きする腕を持ったとき、それを自分で選ぶか16 軌道 86 編集日で一度も選ばれず、写しは 16/16 で生まれのまま。49/86 日で最高点に並びながら 49/49 とも同点順で負けた8272
137§152問い 6写しを「記録を読む照合役」に持たせると由来は守られるか保全の機体 8 軌道のうち 5 軌道で写しの優勢が乗っ取り側へ替わり、最終の優勢が距離のまま終わった。記録の改竄は一切使われていない8496

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